rgb点云保存装载和rviz显示问题

rgb点云保存装载和rviz显示问题

记录一个小问题:在存储pcd文件时,将点云定义为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>,用pcl_viewer可以正常显示rgb点云,类型什么的都存在,但在用pcl库装载pcd时会把颜色信息丢掉;如果将点云定义为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>,pcl_viewer可以正常显示rgb点云,用pcl库装载pcd时会保留颜色信息,但用ros发布出去的话rviz会不能显示rgb信息(比较诡异)。(貌似只有将点云定义为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>发布给rviz显示是可以显示的)

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