rgb点云保存装载和rviz显示问题

rgb点云保存装载和rviz显示问题

记录一个小问题：在存储pcd文件时，将点云定义为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>，用pcl_viewer可以正常显示rgb点云，类型什么的都存在，但在用pcl库装载pcd时会把颜色信息丢掉；如果将点云定义为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>，pcl_viewer可以正常显示rgb点云，用pcl库装载pcd时会保留颜色信息，但用ros发布出去的话rviz会不能显示rgb信息（比较诡异）。（貌似只有将点云定义为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>发布给rviz显示是可以显示的）