GD32 CAN滤波器设置

1、CAN简介

CAN（Controller Area Network）总线是一种可以在无主机情况下实现微处理器或者设备之间
相互通信的总线标准。
CAN 总线控制器作为 CAN 网络接口，遵循 CAN 总线协议 2.0A 和 2.0B。 CAN 总线控制器可
以处理总线上的数据收发并具有 28 个过滤器， 过滤器用于筛选并接收用户需要的消息。 用户
可以通过 3 个发送邮箱将待发送数据传输至总线， 邮箱发送的顺序由发送调度器决定。并通过
2 个深度为 3 的接收 FIFO 获取总线上的数据，接收 FIFO 的管理完全由硬件控制。 同时 CAN
总线控制器硬件支持时间触发通信（Time-trigger communication） 功能。

2、CAN掩码模式下滤波器设置

      2.1标准帧滤波器分析

一个待接收的数据帧会根据其标识符（Identifier）进行过滤：硬件会将通过过滤的帧送至接收FIFO， 并丢弃没有通过过滤器的帧。标准帧ID为11位（0x000-0x7FF），假设在32位掩码模式下，标准帧的过滤功能原理如下（基于GD32标准固件库）：按图4原理要求，预设标识符（list_high和list_low:0x05FF 0000）左移5位后被填写进FxDATA0寄存器中，掩码（0xE000 0004）被填入FxDATA1中，通过过滤器0后绑定到FIFO1。即高16位0x5FF左移5位后填进FxDATA0高16位（0xBFE0），故FxDATA0[31:21]位是：1011 1111 111；同理，32位掩码高16位0x700左移5位， FxDATA1[31:21]位是：1110 0000 000；因此对于CAN接收的标准帧ID的第11位，第10位，第9位满足101即可通过该滤波器被CAN FIFO1接收.

因此0x500-0x5FF均可通过该滤波器，配置代码已附注，滤波器0的寄存器值如图5。区别于扩展帧，标准帧仅需关注SFID[10:0]即可。

图4 32-bit 位宽掩码模式过滤器

  /* initialize filter */   

    can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;

    can_filter.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT;

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