笔记
文章平均质量分 66
他日若得脱身法
这个作者很懒,什么都没留下…
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jetson上虚拟环境报错module ‘tensorrt‘ has no attribute ‘volume‘
该错误是因为在虚拟环境软链接的时候,不能只软链接tensorrt.so而是要把原先主环境下所有有关tensorrt的文件夹全部软链接,不然会导致函数缺少,tensorrt7没有这个问题tensorrt8才出现这个问题。把三个软件文件夹,复制到你的虚拟环境的包中我的是这个/home/jetson/archiconda3/envs/p36/lib/python3.6/site-packages/,自行替换。原创 2023-05-28 10:27:59 · 308 阅读 · 0 评论 -
jetson填坑-单独安装cuda,cudnn,tensorrt任意适用版本
jetson 系列机器单独安装cuda cudnn和tensorrt,不用刷机原创 2023-05-21 21:27:16 · 3568 阅读 · 7 评论 -
C++操作防遗忘
int val;} };int val;} };原创 2023-04-23 16:53:41 · 27 阅读 · 0 评论 -
算法刷题知识点总结
是一种通过指针串联在一起的线性结构,每一个节点由两部分组成,一个是数据域一个是指针域(存放指向下一个节点的指针),最后一个节点的指针域指向null(空指针的意思)。,用于查找排序:双指针将一个两层循环转化成了一层循环,时间复杂度也从n^2变成了n,那么什么时候会需要使用双指针呢?一般来讲,当遇到需要对一个数组进行重复遍历时,可以想到使用双指针法。因为数组的在内存空间的地址是连续的,所以我们在。的时候,就难免要移动其他元素的地址。:采用两个指针,注意他们的区间划分;原创 2023-04-23 16:54:10 · 168 阅读 · 0 评论 -
STM32HAL库电机开发-速度环-位置式PID-无刷直流电机
工作原理无刷电机和有刷电机不同,无刷电机采用三相控制,大概是这样,原理就是安培定则,也叫右手螺旋定则,电生磁来控制转子,也就是说我们需要输出的pwm波有三条通道。无刷电机用到的传感器是霍尔传感器。霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器。霍尔效应:当电流垂直于外磁场通过半导体时, 载流子发生偏转,垂直于电流和磁场的方向会产生一附加电场,从而在半导体的两端产生电势差, 这一现象就是霍尔效应,这个电势差也被称为霍尔电势差。在BLDC中一般采用3个开关型霍尔传感器测量转子的位置,由其输出的3位二进制编原创 2022-03-11 19:53:33 · 12960 阅读 · 2 评论 -
STM32HAL库电机开发-三环控制-位置式PID-有刷减速电机
承接上文,我们分别实现了速度环、电流环、位置环的控制,我们接下来讲解三环控制,三环控制使得电机控制精度更高,其中电流环为最内环,其次是速度环,最外圈是位置环。代码讲解相对于单独的单环控制来说多环控制的工程包括了所有,编码器电流检测,其中的pid.c文件中的pid计算变成了三份,初始化了三套pid算法。如图在每次的pid代码中添加了限制闭环死区和积分分离方舟跑偏。闭环死区是指执行机构的最小控制量,无法再通过调节来满足控制精度,如果仍然持续调节,系统则会在目标值前后频繁动作,不能稳定下来。比如某个原创 2022-03-11 11:01:45 · 2459 阅读 · 4 评论 -
STM32HAL库电机开发-位置环和电流环-位置式PID-有刷减速电机
PID讲一下pid算法先。基本pid算法有两种位置式和增量式,下面两张图片分别是位置式和增量式,各有优缺点,自行百度后选择,本实验采用位置式,当你想换一个的时候改一下pid.c里面的算式就行。为了提高控制精度,我们可以采用多环控制,或者与其他控制算法相结合,一般多环控制是三环,最内层是电流环,其次是速度环,最外层是位置环。位置环的意思有两个,一个是你想要电机转动的圈数位置,另外你可以根据实际应用进行反馈,例如做真空泵的就根据实际测量的真空度作为位置环来控制精度。多环控制:与其他算法结合:原创 2022-03-10 21:48:46 · 2932 阅读 · 2 评论 -
STM32HAL库电机开发-速度环-位置式PID-有刷减速电机
工程来自野火电机程序包,有需要可自行下载野火下载程序流程代码解读mian.c中的函数,各种初始化,之后在while(1)里面的函数,下面括号代表函数定义所在板级支持包接受上位机数据(protocol.c) receiving_process();扫码按键按下或者处理上位机数据(key.c protocol.c)实现功能例如使能电机,停止电机,加减速电机速度(motor_control.c)led.c和key.c就不讲了,很基础。下图是位置式PID在实际运行中的过程分析原创 2022-03-09 22:07:52 · 1148 阅读 · 1 评论 -
STM32-HAL库电机开发编码器
编码器编程基于STM32F407IG,前置基础知识是定时器输入捕获。原理详解编码器的种类有增量式编码器、绝对式编码器、混合式绝对式编码器。本实验使用增量式编码器基本编码器的原理示意图如下图所示。旋转编码器内部大都由码盘、光电检测装置和信号处理电路等部分构成。码盘上刻了若干圈线槽, 线槽等距并且可透光,当码盘旋转时就会周期性的透过和遮挡来自光电检测装置的光线,这样检测装置就会周期性的生成若干电信号。 但是这些电信号通常比较微弱,需要加入一套处理电路对信号进行放大和整形,最后把信号整形为脉冲信号并向外输原创 2022-03-09 15:43:44 · 4380 阅读 · 2 评论 -
STM32学习HAL库ADC电压采集保护和DMA储存
ADC实验原理电机的控制需要电流电压数据来加强精度控制。ADC有三种模式,独立模式,双重模式,三重模式。独立模式使用ADC1\ADC2\ADC3中的一个。双重模式使用ADC1和ADC2。三重模式就是三个 ADC 同时使用。电压输入范围ADC输入范围为:VREF- ≤ VIN ≤ VREF+。由VREF-、VREF+ 、VDDA 、VSSA、这四个外部引脚决定。我们在设计原理图的时候一般把VSSA和VREF-接地, 把VREF+和VDDA 接3V3,得到ADC的输入电压范围为:0~3.3V原创 2022-03-08 20:59:20 · 4210 阅读 · 0 评论 -
STM32定时器学习 hal库PWM输入捕获实验
PWM输入捕获原创 2022-03-06 22:29:41 · 3270 阅读 · 0 评论