PID
讲一下pid算法先。
基本pid算法有两种位置式和增量式，下面两张图片分别是位置式和增量式，各有优缺点，自行百度后选择，本实验采用位置式，当你想换一个的时候改一下pid.c里面的算式就行。
为了提高控制精度，我们可以采用多环控制，或者与其他控制算法相结合，一般多环控制是三环，最内层是电流环，其次是速度环，最外层是位置环。
位置环的意思有两个，一个是你想要电机转动的圈数位置，另外你可以根据实际应用进行反馈，例如做真空泵的就根据实际测量的真空度作为位置环来控制精度。
多环控制：
与其他算法结合：
位置环和电流环的实现
首先介绍位置环实现，首先前面已经讲过速度环的控制流程，我们这里实现的位置环是改变圈数，于是我们的反馈依然是编码器的反馈。我们来对比一下代码
位置环控制值没有对转速进行计算，而是直接把计数带入pid计算。
我们在主函数控制时就没有读速度进行控制，而是对其转动的圈数。
其中圈数的解释为
电流环
在实际电流环控制时，我们不再把编码器测量的值作为反馈，而是ADC采样的电压电流值作为反馈，其中的函数也随之改变：
ADC采样之前的文章有介绍，返回给pid的值也随之改变：
主函数中想要控制速度，就是实际在控制电机的电压电流
接下来学习多环控制
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