STM32HAL库电机开发-速度环-位置式PID-有刷减速电机

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程序流程

代码解读

mian.c中的函数，各种初始化，之后在while（1）里面的函数，下面括号代表函数定义所在板级支持包

1. 接受上位机数据（protocol.c）

 receiving_process();

1. 扫码按键按下或者处理上位机数据(key.c protocol.c)
2. 实现功能例如使能电机，停止电机，加减速电机速度(motor_control.c)

led.c和key.c就不讲了，很基础。
下图是位置式PID在实际运行中的过程分析

过程部分代码详解
1.首先是基本定时器定时产生更新，对时钟6产生时钟周期，每50ms产生一次溢出，这个周期的选择只要比采样周期大就行。 basic_tim.c文件对定时器进行初始化并且产生更新中断。 可参照我的文章，笔记中有介绍。

2.更新产生后进入中断，中断进入回调函数，回调函数中记录了编码器计时器溢出次数，调用了电机pid控制函数。

/**
  * @brief  定时器更新事件回调函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
//如果是编码器产生中断信号，判断计数器方向并记录溢出次数
  if(htim==(&TIM_EncoderHandle))
  {
    /* 判断当前计数器计数方向 */
    if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&TIM_EncoderHandle))
      /* 下溢 */
      Encoder_Overflow_Count--;
    else
      /* 上溢 */
      Encoder_Overflow_Count++;
  }
  //如果基础定时器产生中断，调用电机PID控制函数
  else if(htim==(&TIM_TimeBaseStructure))
  {
    motor_pid_control();
  }
}

编码器encode.c采用tim3，使用输入捕获模式，4倍频，最大计数，可参考我的文章。
3.motor_pid_control函数讲解

/**
  * @brief  电机位置式 PID 控制实现(定时调用)
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void motor_pid_control(void)
{
  if (is_motor_en == 1)     // 电机在使能状态下才进行控制处理
  {
    float cont_val = 0;                       // 当前控制值
    static __IO int32_t Capture_Count = 0;    // 当前时刻总计数值
    static __IO int32_t Last_Count = 0;       // 上一时刻总计数值
    int32_t actual_speed = 0;                 // 实际测得速度
    
    /* 当前时刻总计数值 = 计数器值 + 计数溢出次数 * ENCODER_TIM_PERIOD  */
    Capture_Count =__HAL_TIM_GET_COUNTER(&TIM_EncoderHandle) + (Encoder_Overflow_Count * ENCODER_TIM_PERIOD);
    
    /* 转轴转速 = 单位时间内的计数值 / 编码器总分辨率 * 时间系数  */
    //总计数除以每圈计数就是转了多少圈，再除以减速比等于实际主轴的转的圈数，再除以定时器的周期，以分为单位，就是每分钟转多少圈
    actual_speed = ((float)(Capture_Count - Last_Count) / ENCODER_TOTAL_RESOLUTION / REDUCTION_RATIO) / GET_BASIC_TIM_PERIOD()/1000.0/60.0);
    
    /* 记录当前总计数值，供下一时刻计算使用 */
    Last_Count = Capture_Count;
    
    cont_val = PID_realize(actual_speed);    // 进行 PID 计算
    
    if (cont_val > 0)    // 判断电机方向，再根据方向和pid返回的值进行控制
    
    {
      set_motor_direction(MOTOR_FWD);
    }
    else
    {
      cont_val = -cont_val;
      set_motor_direction(MOTOR_REV);
    }
    
    cont_val = (cont_val > PWM_MAX_PERIOD_COUNT) ? PWM_MAX_PERIOD_COUNT : cont_val;    // 速度上限处理
    set_motor_speed(cont_val);                                                 // 设置 PWM 占空比
    
  #if defined(PID_ASSISTANT_EN)
    set_computer_value(SEND_FACT_CMD, CURVES_CH1, &actual_speed, 1);                // 给通道 1 发送实际值
  #else
    printf("实际值：%d. 目标值：%.0f\n", actual_speed, get_pid_target());      // 打印实际值和目标值
  #endif
  }
}

关于PID的计算我会再出一篇文章。
motor_control.c中还写了关于电机使能，关闭，加减速的一些操作，这些操作都是控制pwm波的输出，之前的文章也写过。
motor_tim.c文件里面是pwm波初始化文件
usart.c文件初始化串口通信，用于打印信息
protocol.c野火PID调试助手通讯协议解析，这部分还不会回头补充