《AUTOSAR 传输层协议 ISO 15765》

本文内容是查看有关15765协议的文章外加自己的理解整理出来的，感兴趣的可以浏览学习。

1 目的

为解决ISO 11898和ISO 14229协议彼此之间数据长度不统一的问题。即对I-PDU进行分段和重组，使得I-PDU长度不大于8个字节，对CAN FD而言，I-PDU长度不大于64个字节，数据转换成了能适应CAN总线规范的单一数据帧。因此，ISO 15765协议也是对CAN总线数据帧中数据段格式的描述。

ISO 14229协议—4095个字节
ISO 11898协议—8个字节

2 名词

名词	解释
CanTp(CAN Transport Layer)	CAN传输模块
OBD（On-board diagnostics）	车载诊断系统
UDS（Unified diagnostic services）	统一诊断服务
CAN(controller area network)	CAN总线
CTS(continue to send)	继续发送
DoCAN(diagnostic communication over CAN)	基于CAN的诊断通信
SN(sequence number)	序号
BS(block size)	块大小
FS(flow state)	流状态
payload	有效载荷，数据包中的有效数据

3 原理

3.1 引用ISO 15765协议

诊断服务是基于CAN总线实现，而当诊断数据大于8字节时（CAN帧数据段8字节），无法适应CAN总线传输，因此在传输层（CANTP）引入ISO 15765协议，该协议规定了寻址格式、帧类型、流控以及数据传输的时间管理。

3.1.1 寻址格式

传输层的数据包N_PDU格式：N_AI + N_PCI + N_Data
而将N_PDU映射到CAN数据帧的不同位置，可以形成4种寻址格式，根据在数据段的占位又划分为2组（常规 扩展/混合），其区别在于数据长度不同，如下：

关于CANID占位情况：
常规寻址–11 bit
常规固定寻址–29 bit
应用于远程诊断，不常用：
扩展寻址–11 bit
混合寻址–11或29 bit

3.1.2 帧类型

重点N_PCI（唯一）可用于区分其他CAN总线抽象协议，将TP层报文分为单帧（SF）和多帧：首帧（FF）、流控帧（FC）、连续帧（CF）。CAN总线上的数据帧每帧数据段占8个字节，由于PCI的位置与构成，接收数据端可以分析出数据帧类型。
下面以常规寻址举例说明帧类型构成：

3.1.3流控

主要看流控帧FC，当接收方收到并解析FF时，会根据自身条件判断（如：接收数据缓存大小、接收数据快慢能力、当前是否可以接收数据等），向发送方回复一帧FC以达到对后续数据传输的控制。
备注：
①FC只有3个字节的控制信息，无数据字节（即剩余5个字节填无效数据）
②FS有：

③BS用来设置最大连续帧数目：（体现了接收方的接收能力）
0 -> 接收方向发送端告知：接收端后续将不会再发送流控帧响应，发送端也不需要等待FC，发送端直接发送余下的连续帧数据；
01~FF -> 接收方向发送端告知：接收端能接收的连续帧的数量，之后要等待接收端的FC，单位：数据帧。
④STmin表示发送方发送的2个CF之间需要的最小时间间隔。体现了接收方的处理能力，处理CAN接收的速度。

3.1.4网络层传输时间控制分析

三种服务原语：请求服务（request） 指示服务（indication） 确认服务（confirm）

网络层时间管理是为了保证S和R不会因为等待而永久挂起从而失去通信能力，因此设定时间参数（N_As \ N_Ar \ N_Bs \ N_Br \ N_Cs \ N_Cr），具体如下：

根据这个传输流程可以得到诊断报文的传输延迟公式：
T = N_As + N_Bs + N_Cr - Tan + (Ttan + STmin)N - STmin

3.1.5 网络层错误处理

• 数据帧格式错误识别与处理
• 超时识别与处理
• 非预期识别与处理

网络层检测到错误时：

①SF_DL错误：SF_DL = 0 / SF_DL > 7（常规寻址）

接收方网络层会忽略接收到的单帧，且接收方无indication，即接收方不会向上层上报任何内容，双方均无报错。
区别：
以发送10 01举例，正常应该发送02 10 01 ***
发送08 10 01 ***：接收方检查出错误，直接忽略这帧；
发送04 10 01 ***：接收方将数据传输到应用层，但对于10服务只能是10 01两个字节，所以会在应用层报错，给出7F响应。

②FF_DL错误

1）FF_DL>接收方缓存，那么接收方网络层应中断报文接收，接收方发送FC，其中FS = overflow，接收方无indication;

2）FF_DL < 8，网络层忽略FF，接收方无indication，且不发送FC；

③SN错误

CF N_PDU中的SN错误，报文接收应被中断，接收方网络层应指示上层
Result= N_WRONG_SN；

④N_WFTmax

是接收方最多连续发送多少个等待FC帧个数，本地变量，仅可以在多包报文发送过程中接收方网络实体中定义，系统初始化时应设置正确，使用这个变量用于避免发送方节点一直处于等待FC状态。
当连续发送的FC个数达到N_WFTmax，发送方将不认可发送过来的FC，再等待一个超时之后报错并跳出等待FC状态。

⑤ST错误

发送方接收到的STmin设置的是保留值时，CF之间的间隔将被设置为协议最大值（7F-127ms），发送方和接收方也不会向各自上层报告错误。