STM32开发（四）STM32F103 数据手册 —— CAN解析

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bxCAN主要特点

• 支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式
• 波特率最高可达1兆位/秒
• 支持时间触发通信功能 （不通过设备ID号进行仲裁，设置每个挂载在总线上的设备通信时间）

发送

• 3个发送邮箱
• 发送报文的优先级特性可软件配置
• 记录发送SOF时刻的时间戳

接收

• 3级深度的2个接收FIFO
• 可变的过滤器组
• 标识符列表
• FIFO溢出处理方式可配置
• 记录接收SOF时刻的时间戳

时间触发通信模式

• 禁止自动重传模式
• 16位自由运行定时器
• 可在最后2个数据字节发送时间戳

双CAN

• CAN1：是主bxCAN，它负责管理在从bxCAN和512字节的SRAM存储器之间的通信
• CAN2：是从bxCAN，它不能直接访问SRAM存储器
  这2个bxCAN模块共享512字节的SRAM存储器