虚拟无人机仿真平台AirSim基于Win10部署与简单例程运行

虚拟无人机仿真平台AirSim基于Win10部署与简单例程运行

AirSim是一款基于虚幻引擎的虚拟无人机仿真平台，本篇博客主要介绍如何在win10下部署该平台，同时如何实现一个简单的例程。本篇博客对官方教程以及文档进行汉化加之自己的理解，也罗列出一些遇到的问题与解决方法，希望有帮助。

英文官方教程：https://microsoft.github.io/AirSim/unreal_blocks/

https://microsoft.github.io/AirSim/build_windows/

1.虚幻引擎（UE4）的部署

installer下载链接：https://www.unrealengine.com/zh-CN/download

下载完成登陆后，点击install安装，AirSim当前要求4.25以上版本，总之以安装最新版本为佳。

2.编译AirSim

（1）VS

我们需要用到VS2019以上的版本来开发AirSim。VS2019用社区版的就可以，免费使用的。

打开Visual Studio Installer，点击修改生成工具

确保Desktop Development with C++ 和Windows 10 SDK 10.0.18362被安装且是默认使用的。其中Win10 SDK极为重要，再三确认版本无误，否则编译会出错。

（2）下载源码

源码地址：https://github.com/microsoft/AirSim

官网下载也好，git clone（git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git）也好，下载源码。

官方不推荐下载到C盘，我试了没多大影响，但是在后面一步需要以管理员身份打开。

（3）编译

以管理员身份打开Developer Command Prompt for VS 2019，cd到你刚刚下载的文件夹下（即cd …/AirSim）。

输入：build.cmd。编译时间还蛮久的，编译成功能够打开Unreal\Plugins。

3.生成VS工程 完成编译

在这一步之前，先打开Epic Game Launcher，登陆后会让你关联.uproject后缀，选择关联。（否则会出现“projectfiles不是内部命令”的报错）

然后打开Visual Studio Installer，点击修改VS2019，安装.Net Framework 4.x SDK（老样子我安装了最新的）（否则会出现“.NET Framework SDK at 4.6.0 or higher”的报错）

然后打开AirSim\Unreal\Environments\Blocks，运行update_from_git.bat批处理文件，会生成Block.sln。

点击打开Block.sln，进入VS。F5。

4.操作指南

进入虚幻编辑器界面，点击运行，弹窗选择“是”进入汽车模式，“否”进入无人机模式。

按键指南如下：

注意这里的roll、pitch、yaw啥的和无人机没有关系，实际上它并不支持键盘操作虚拟无人机。按M进入第三人称手动控制摄像角度，按F进入第一人称FPV摄像角度，按B进入默认第三人称跟随角度。数字1、2、3、0控制副窗。

5.简单例程运行

用Pycharm打开AirSim\PythonClient，安装requirements.txt。

首先在虚幻编辑器中运行，然后运行orbit.py，这是一个起飞无人机绕圈的例程。

https://microsoft.github.io/AirSim/orbit/

按T可以看到飞机的行驶轨迹。