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一米阳光

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原创 CmakeLists.txt书写规范

Cmake的语法规则 参考开头部分指定 cmake版本指定 project name指定生成文件的输出目录cmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(project_name)message("-- system arch: ${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR}"

2018-07-03 11:34:59 3945

原创 Pixhawk进阶开发

使用者-初见Pixhawk大家知道Pix是一个出色的开源飞控,那到底什么是Pixhawk呢,它有那些种类、它的硬件是怎么设计的,软件是基于什么方式设计的,我们怎么连接、初始化配置、怎么调节参数等等吧。Pixhawk PID参数整定 地面站进行航迹规划任务设置mavros px4.launch中 fcu_url和gcs_url 的设定//如果mavros连接虚拟飞控(gaze

2017-11-04 12:05:14 4361

原创 ROS进阶学习的过程

环境的安装与配置这里有第一次按照书上的方法进行安装的步骤,也有后面学习中遇到的问题,需要对ROS进行重新安装配置的过程。 ROS使用教程-关于安装 初次在ubuntu14上安装ros-indigo的过程, 虽然ROS 用从2010年的B版本,一路发展,B/C/D/E/F/G/H/I/J/K/L版本,但是网上和书上很多推荐indigo版本的,稳定性好,支持的软件包也比较多,但是同时也要注意

2017-11-04 11:39:23 1446 1

原创 (二)PX4编译与gazebo仿真环境的搭建(ubuntu14&ubuntu16)

ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53318991

2017-09-16 11:49:38 3293 2

原创 机器学习算法竞赛实战-学习总结

本文为 《机器学习算法竞赛实战》by 王贺、刘鹏、钱乾一书的学习手记。仅以此书来入门Kaggle等机器学习竞赛,学习Kaggle竞赛题该如何做,具体问题该如何用机器学习的方法来解决。

2022-10-02 11:46:19 280

原创 基于Python Matplotlib的科学可视化

本文为 《Scientific VisualisationPython & Matplotlib》by Nicolas P 一书的学习手记,旨在使用Python &Matplotlib工具进行图表的科学可视化本文使用。

2022-10-01 17:17:17 411

原创 Flightmare: A Flexible Quadrotor Simulator 无人机仿真器

Flightmare 是UZH Robotics and Perception Group开源的一款基于C++开发的无人机仿真器

2022-09-17 16:53:01 514

原创 Github Action 代码格式自动化CI检测

Github Action 代码格式自动化CI检测。

2022-09-17 12:51:40 18

原创 SVL-Simulation自动驾驶仿真器

什么是 SVL SimulationSVL Simulator : An Autonomous Vehicle Simulator是有LG电子美国研发中心推出的一款基于Unity的用于自动驾驶开发的多机器人仿真器。SVL 的目标:提供了一个开箱即用仿真解决方案,可以满足开发人员专注于测试自动驾驶汽车算法的需求。SVL的特点:容易上手,直接提供了与Apollo、Autoware 等开源自动驾驶系统集成仿真的解决方案。如何安装使用 SVL-Sim硬件基础(System requirement

2022-01-23 18:04:41 4165 1

原创 C++拷贝构造与拷贝赋值&移动构造与移动赋值

默认的构造与赋值自定义构造与赋值DISALLOW_COPY_AND_ASSIGN进行类设计时,如果某个类的对象是独一无二的,也就是对该类对象做副本没有任何意义.那么,可以限制编译器自动生动的拷贝构造函数和赋值构造函数.一般参用下面的宏定义的方式进行限制// A macro to disallow the copy constructor and operator= functions // This should be used in the priavte:declarations for

2022-01-11 09:35:43 289

原创 C++ 智能指针

C++11 中推出了三种智能指针,unique_ptr、shared_ptr 和 weak_ptr,同时也将 auto_ptr 置为废弃raw pointer 使用的缺陷1. 容易忘记delete,造成内存泄漏class HMI{public: HMI() : w(new Widget()){} ~HMI() { // 忘记 delete w }private: Widget* w;};如果因为一些原因,w 必须建立在堆上。如果.

2022-01-09 23:40:02 332

原创 Github Action

Github Action什么是 Github ActionGithub Action 有什么功能如何使用 Github Action什么是 Github ActionGithub Action是GitHub 推出的持续集成 (Con­tin­u­ous in­te­gra­tion, CI) 服务,它提供了配置非常不错的虚拟服务器环境,基于它可以进行构建、测试、打包、部署项目。Github Actions 的最大优势就是它是与 GitHub 高度整合的,只需一个配置文件即可自动开启服务。甚至你不需要

2021-11-19 09:15:55 794

原创 激光雷达SLAM-MULLS(ICRA2021): Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square

MULLS:通过多尺度线性最小二乘法的多功能激光雷达SLAM这是一种高效、低漂移、多功能的纯激光雷达SLAM系统,具有前端和后端。这是LLS-LOAM的全面更新版本。代码:https://github.com/YuePanEdward/MULLS.git...

2021-11-17 21:44:37 314

原创 C++ Protobuf

ContentsCopyFrom MergeFrom PackFrom 区别与实现Reflection-反射操作参考文档CopyFrom MergeFrom PackFrom 区别与实现// Make this message into a copy of the given message.// 基本等价与 Clear() + MergeFrom(from);void Message::CopyFrom(const Message & from) // Singular field

2021-10-28 00:13:31 448

原创 Docker命令列表

docker 命令列表命令功能参数docker pull name:TAG从镜像仓库下载镜像tag指定版本(registry.hub.docker.com/ubuntu:16.04默认省略仓库地址,自定义地址时可添加)docker push将镜像上传到Docker Hubdocker tag test:latest user/test:latest 先打一个用户自己的标签, docker push user/test:latest 上传docker images

2021-07-25 23:14:07 112 1

原创 Docker Hub + Github 自动化构建docker镜像

自动创建(Automated Builds)功能对于需要经常升级镜像内程序来说,十分方便。有时候,用户创建了镜像,安装了某个软件,如果软件发布新版本则需要手动更新镜像。而自动创建允许用户通过Docker Hub指定跟踪一个目标网站(目前支持GitHub或BitBucket)上的项目,一旦项目发生新的提交,则自动执行创建。要配置自动创建,包括如下的步骤:1)创建并登录Docker Hub,以及目标网站;*在目标网站中连接帐户到Docker Hub;2)在Docker Hub中配置一个“自动创建”.

2021-07-25 23:07:23 376

原创 Docker Hub的使用方法

文章目录什么是Docker HubDocker Hub有哪些功能如何使用 Docker Hubdocker 控制台操作Docker Hub 地址https://hub.docker.com/repositories什么是Docker HubDocker Hub is a service provided by Docker for finding and sharing container images with your team. It is the world’s largest repos

2021-07-15 23:25:22 797 1

原创 import argparse命令行选项、参数解析器使用

argparse 模块可以让人轻松编写用户友好的命令行接口。它可以帮助程序定义它需要的参数帮助程序如何从 sys.argv 解析出那些参数还可以自动生成帮助和使用手册在用户给程序传入无效参数时报出错误信息如何使用1. 创建一个argparse解析器ArgumentParser 对象包含将命令行解析成 Python 数据类型所需的全部信息class argparse.ArgumentParser(prog=None, usage=None, description=None, .

2020-08-17 11:12:01 491

原创 ubuntu-linux 软件安装参考指南

软件安装目录表deb 软件安装工具软件nvidia工具软件源码安装 养成一个好习惯软件安装过程1 sublime Text3 (3216)2 Qt5.9.1 安装3 Qground Control 编译安装4 SMPlayer 安装5 mNetAssist 安装6 codeblocks C++ IDE 安装7 Roboware Studio 安装8 Shadows...

2020-08-09 11:41:03 2031

原创 NVIDIA Isaac机器人仿真平台

文章目录Isaac SDK 概述Isaac SDK 概述Isaac SDK 是NVIDIA 开发的一个机器人软件开发工具包,包含一下几个部分:Isaac Robot Engine 方便在不同的平台上部署机器人应用Isaac GEMs: 集成了许多机器人感知导航算法模块,并且许多有GPU加速,给机器人开发提供便利。Applications 机器人的应用层...

2019-10-14 21:45:28 2505

原创 Open3D一个处理3D数据的集成工具库

写在前面Open3D是一个功能丰富的处理3D数据的开源工具库,前端使用了一组精心选择的算法和数据结构,支持C++接口和python接口.后端也经过仔细的优化,并且可以设置并行化处理. Open3D githubOpen3D wiki...

2019-10-13 17:43:10 816

原创 使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能

使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能文章目录使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能evo tools常见格式数据集TUM数据集格式评测流程evo tools常见格式数据集TUM数据集格式timestamp tx ty tz qx qy qz qw (每行有8个元素,结尾没有空格)1341847980.7900 -0.6832 2.6909 1.7373 0.0003 0.86...

2019-10-02 12:25:43 5225 3

原创 C++ debug程序分析

文章目录sigsegv segmentation fault Segmentation faultsigsegv segmentation fault Segmentation fault段错误就是指访问的内存超出了系统所给这个程序的内存空间分析是否有针运算(加减)引起的越界、野指针、空指针都归为指针越界//errot BoundingBox *box; //野指针 Cal...

2019-04-16 20:03:03 603

原创 g2o图优化库在BoundleAdjustment中的使用

文章目录图优化基本概念g2o在前端小BA 在(3D-2D)求解pnp位姿优化上的应用g2o在前端小BA 在(3D-3D)求解pnp位姿优化上的应用参考文档图优化基本概念g2o在前端小BA 在(3D-2D)求解pnp位姿优化上的应用#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <o...

2019-03-28 11:44:08 809 1

原创 CLion基本使用方法

快捷键按键组合功能Alt+Enter定位到 error or warningCtrl+Shift+I快速查找变量的定义Ctrl+N查看,快速打开某个类Ctrl+F12查看当前类的所有成员变量Ctrl+H定位父类/子类Alt+F7 / Ctrl+Alt+7快速查找某个类/变量/方法 在整个工程中的位置Ctrl+Shift+F...

2019-03-03 21:09:28 11470 2

原创 Ceres-Solver 非线性优化库的使用开发

写在前面Ceres can solve bounds constrained robustified non-linear least squares problemsis a CostFunction 由待优化的参数来定义是一个 ResidualBlockρi is a LossFunction that is used to reduce the influence of o...

2019-02-27 11:43:58 767

原创 VINS-Mono SLAM框架(一) visual feature_tracker

feature_tracker入口函数为 feature_tracker_node.cpp/main()先通过readParameters(ros::NodeHandle &amp;n)读取配置参数所以 feature_tracker Node 需要有config_file参数 来指定话题名称/相机类型/相机内参/cam-IMU外参/视觉特征追踪参数/后端优化参数/imu参数/回环...

2019-02-18 09:35:41 706

原创 C++ stringstream 字符串格式化与格式转换方法

stringstream 对象C++ stringstream 类是一种十分有用的类,特别是当我们需要在程序中使用字符串和数字数据互相转换的时候字符串格式化 ss &lt;&lt;过程:数字 -&gt; stringstream对象 -&gt; string创建一个stringstream 对象,并通过运算符 ”&lt;&lt;“ 将数据传递给 stringstream 对象再调用st...

2019-02-15 21:38:35 6485 1

原创 import serial 使用方法

import serial python中的串口模块serial 中常用方法ser = serial.Serial(0) 是打开第一个串口(实例化一个串口)print ser.portstr 能看到第一个串口的标识,windows下是COM1ser.baudrate = 9600 设置波特率,当然也可以直接初始化ser = serial.Serial(‘COM1’...

2019-02-15 17:14:34 10316 3

原创 VINS-Mono视觉SLAM总体设计框架解读

2月15 2月16完成论文解读代码解读

2019-02-15 10:51:16 4401

转载 sphinx+reStructuredText 文档写作

文章目录1. 简介spinxreStructuredText (rst)写作环境配置1. 简介spinxSphinx 是一种文档工具,它可以令人轻松的撰写出清晰且优美的文档, 由 Georg Brandl 在BSD 许可证下开发. 新版的Python文档 就是由Sphinx生成的,并且它已成为Python项目首选的文档工具,同时它对 C/C++ 项目也有很好的支持; 并计划对其它开发语言...

2019-01-27 18:03:43 737

原创 rosparam 参数设置

写在前面launch一个文件时,roslaunch首先检查roscore是否已经启动,如果没有则启动roscore。roscore会做三件事:启动master节点,该节点是隐藏的,用于通过消息名查询目标节点,实现消息、服务在各个节点之间的连接启动parameter server,用于设置与查询参数启动日志节点,记录所有消息收发和stdout、stderr,rosparam 设置与访...

2019-01-27 15:41:28 4862

转载 双目立体视觉SAD匹配算法

1.算法原理SAD(Sum of absolute differences)是一种图像匹配算法。基本思想:差的绝对值之和。此算法常用于图像块匹配,将每个像素对应数值之差的绝对值求和,据此评估两个图像块的相似度。该算法快速、但并不精确,通常用于多级处理的初步筛选。2.基本流程输入:两幅图像,一幅Left-Image,一幅Right-Image对左图,依次扫描,选定一个锚点:(1)构造一...

2019-01-27 14:43:03 754

原创 RANSAC算法与outlier

写在前面通常样本中包含正确数据(inliers,可以被模型描述的数据),也包含异常数据(outliers,偏离正常范围很远、无法适应数学模型的数据),即数据集中含有噪声。这些异常数据可能是由于错误的测量、错误的假设、错误的计算等产生的。RANSAC为Random Sample Consensus的缩写,它是根据一组包含异常数据的样本数据集,计算出数据的数学模型参数,得到有效样本数据的算...

2019-01-24 10:56:02 1178

转载 ubuntu中用vscode编译调试C\C++

转载至 hahaMango-关于在ubuntu中用vscode编译调试C\C++安装vscode的C\C++插件。配置launch.json和task.json这两个文件编译调试C++程序(注意以上过程请确保在ubuntu里面安装了c++编译器,和vscode) 第一步 在vscode中安装C++的插件,按ctrl+p调出命令行,在上面输入ext instal...

2019-01-23 11:14:17 3444

原创 C++   vector/ queue/map 操作

vector:动态数组/向量的数据结构的属性Vectors 包含着一系列连续存储的元素,其行为和数组类似。访问Vector中的任意元素或从末尾添加元素都可以在常量级时间复杂度内完成,而查找特定值的元素所处的位置或是在Vector中插入元素则是线性时间复杂度。vector 常用的方法vector begin()/end() 返回一个当前vector容器中起始元素/最后一个元素的迭...

2019-01-21 21:51:32 528

原创 RVIZ TF/Axel/path/odometry/PointCloud多种话题可视化操作

文章目录Axespath 轨迹可视化OdometryAxespath 轨迹可视化就是将追踪对象的位置随着时间的变化给可视化出来主要用 PoseStamped.stamp pose.position话题类型:nav_msgs/Path消息类型:std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idgeometr...

2019-01-16 22:49:32 901

原创 基于视觉SLAM的无人机仿真-px4-gazebo

使用PX4搭建的视觉SLAM-avoidance 仿真系统一、安装依赖库 与 仿真环境仿真环境sudo apt-get install gazebo7 libgazebo7-devubuntu16.04 ros-kinetic 与gazebo8 gazebo9不太匹配,会导致gazebo装不上PX4 SIL/HILpx4工具链安装参考 {PX4-dev-Guide](http://...

2019-01-12 22:02:12 5342 1

转载 使用reserve(size)来避免不必要的重新分配

使用reserve(size)来避免不必要的重新分配对于vector和string来说,当它们的需要更多空间时,就会自动增加空间,而每次增加空间的容量会导致很大的开销,首先必须分配新的内存块,它有容器目前容量的几倍(在大部分实现中,vector和string的容量每次变为2倍),然后把所有元素从容器的旧内存拷贝到它的新内存,接着销毁旧内存中的对象,最后回收旧内存。看到以上的那些步骤,我不禁对容...

2019-01-07 20:47:24 933

原创 解决ORB-SLAM在 ubuntu16 ros-kinetic下catkin_make 编译方式

文章目录写在前面安装依赖下载ORB-SLAM将之前的ros_build编译方式改为catkin_make方式修改CmakeLists.txt文件添加package.xml文件修改几行文件写在前面ORB-SLAM源文件是基于ROS 发布的软件,使用的编译方式是ros_build, 这样不便于工程的维护,也不便于与其他软件包的结合,所以本文提出方法,将其改为ubuntu16 ros-kinetic...

2019-01-05 22:48:53 740 2

hello_ros软件包

第一个ros系统的测试程序

2017-07-14

机器人操作系统 (ROS)浅析

肖军浩教授译的Jason M. O'Kane的 ROS著作

2017-07-12

WvDail相关配置文件

包括 wvdail.conf options ppp_on.sh ppp_off.sh

2017-07-10

EspTouch软件

乐鑫自主研发的ESP-touch协议采用的是Smart config技术帮助用户将嵌入了ESP8266EX的设备连接至WIFI网络。用户只需在手机上进行简单操作即可实现智能配置。

2017-04-22

cJSON库文件

cJSON是一个超轻巧,携带方便,单文件,简单的可以作为ANSI-C标准的JSON解析器。 接触yeelink平台之后,慢慢接触到JSON格式,虽然一些简单的情况可以通过string库函数解析和组装JSON数据包,但是若有cJSON库的帮助,解析和组装JSON数据包的工作便会变得简单的多,下面就从两个例子出发说明cJSON数据包的使用方法

2017-04-18

ESP8266_AT_V1.5.4固件and固件烧录工具下载

该资源为 ESP8266的新版V1.5.4固件,还有固件的烧录工具,内附烧录说明。

2017-04-13

WIN10_ PL2303_USB-to-Serial Comm Port驱动下载

WIN10_ PL2303_USB-to-Serial Comm Port 驱动以及安装解决方案

2017-04-01

ESP8266模块调试-接线篇

ESP8266模块调试-接线篇

2017-03-28

ESP8266 调试工具

ESP8266 模块的几个调试工具,包括PC端的网络调试助手、串口调试助手,手机端的网络调试助手,在一起的几个工具

2017-03-28

ESP8266使用小结

安信可科技推出ESP8266系列的 WiFi芯片为如今特别热门的物联网提供了低成本的解决方案。内置WiFi前端和高性能的32位ESP32MCU,内置无线网络协议IEEE802.11b/g/n 协议栈以及 TCP/IP 协议栈,能够实现用户串口或 TTL 电平数据到无线网络之间的转换,从而实现数据借助WiFi模块在局域网的无线传输和网络传输。

2017-03-28

2015全国大学生电子设计竞赛综合测评仿真电路(更新)

这是作者参加综合测评时候的Multisim仿真电路方案,由于综合测试规定禁止使用个人电脑,故本文是博主测评结束后根据回忆重新绘制的仿真电路,不当之处,还请指正。

2015-09-20

2015全国大学生电子设计竞赛综合测评题Multisim仿真电路图

2015全国大学生电子设计竞赛综合测评题Multisim仿真电路图,这是作者参加综合测评时候的Multisim仿真电路方案,由于综合测试规定禁止使用个人电脑,故本文是测评结束后根据回忆重新绘制的仿真电路,仅供参考,不当之处,还请指正。

2015-08-31

2013年全国大学生电子设计竞赛综合测评题

2013年全国大学生电子设计竞赛综合测评题,2013年全国大学生电子设计竞赛的各省/直辖市赛区推荐到国家奖的团队,进行的综合测评题目,题目设计模拟电路和数字电路的实际电路设计

2015-08-31

2015 年全国大学生电子设计竞赛综合评测题

2015年全国大学生电子设计竞赛的各省/直辖市赛区推荐到国家奖的团队,进行的综合测评题目,题目设计模拟电路和数字电路的实际电路设计。

2015-08-31

2011大学生电子设计竞赛_综合测评题目

2011大学生电子设计竞赛的国赛综合测评题

2015-08-31

2011年全国大学生电子设计竞赛综合测评Multisim仿真电路参考方案

本文为2015年全国大学生电子设计竞赛专题系列的第二篇文章的附件文档,主要是在准备综合测评时候,做了一下2011年全国大学生电子设计竞赛的综合测评题目,练练手,本文所提供方案仅供参考,不当之处,还请指正。 原文链接http://blog.csdn.net/csdnhuaong/article/details/48023773

2015-08-31

altium designer PCB元件库

该文档包括多个altium designer 的元件库,PCB库以及3D封装库,是初学者呢学习EDA软件很好的参考资料

2015-02-08

论文-Flightmare: A Flexible Quadrotor Simulator 无人机仿真器

论文-Flightmare: A Flexible Quadrotor Simulator 无人机仿真器

2022-09-17

opencv_3rdparty-contrib_xfeatures2d_vgg_boostdesc_bgm.zip

解决fatal error: vgg_generated_120.i: No such file or directory 文件缺失的问题,解压文件,放到把文件复制到 opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/

2020-07-05

思维导图模板

自己设计mindmanager 思维导图模板文件,很好用,自己备份,也分享给大家~

2018-05-19

设备HTTP协议上传数据到OneNET接口规范

设备HTTP协议上传数据到OneNET接口规范, 提供对接onenet的POST GET 等报文设计规范。

2018-05-19

Altium Designer规则配置文件

Altium DesignersPCB设计的一个配置好的规则文件,导入进去可以直接使用。

2018-04-04

ros_java.pptx

ros开源机器人操作系统在安卓手机的应用, 有参考资料链接和开发好的app应用

2018-02-11

NRF24L01+STM32 slave3 反向控制.zip

这是配合上面的物联网系统的 节点设备3,这个是反向控制的过程,通过乐为物联平台来反向控制节点设备上的LED灯的亮灭。

2018-02-08

NRF24L01+STM32 slave1 湿度DHT22.zip

这是配合上面的物联网系统的 节点设备1,使用STM32搭载NRF24L01把DHT22数据上报到网关,通过ESP8266把数据上报到乐为物联

2018-02-08

STM32+ESP8266+smartconfig配网.zip

使用STM32和esp8266模组搭建的基于乐为物联的物联网系统, 代码中包含esp8266 WiFi模块的smartconfig配网、与乐为物联建立长连接、NRF24L01mesh网络,以及HMI串口屏的使用

2018-02-08

遥控 接收机使用指导

遥控 接收机使用指导,包括AT9S AT10S T6EHP T8 等等多种遥控器的使用说明,找了很久,才收集了这么多

2018-01-26

px4 spracingF3开源飞控使用说明

整理的px4 spracingF3开源飞控使用说明的一些文档,包含四轴的装机教程,飞控的调试教程 还有一些SPRacing的知道教程

2018-01-26

rt-thread源码

RT-Thread实时操作系统是一个分层的操作系统,它包括了: 底层移植、驱动层,这层与硬件密切相关,由Drivers和CPU移植相构成。 硬实时内核,这层是RT-Thread的核心,包括了内核系统中对象的实现,例如多线程及其调度,信号量,邮箱,消息队列,内存管理,定时器等实现。 组件层,这些是基于RT-Thread核心基础上的外围组件,例如文件系统,命令行shell接口,lwIP轻型TCP/IP协议栈,GUI图形引擎等。 RT-Thread在设计及后续的发展方向上会力图保持RT-Thread自己本身的特色: 小巧的内核及周边组件; 清晰、简单、低耦合的系统结构; 面向对象,类UNIX的编

2017-12-27

JSY-MK-163 单相互感式计量模块(功率、电流的测量)

JSY-MK-163 单相互感式计量模块是一个利用互感线圈来测量流过导线的有功功率、电流等参数,这个模块有片上处理,我们通过串口协议来读取数据

2017-12-24

2017年全国大学生电子设计竞赛综合评测题

2017年全国大学生电子设计竞赛综合评测题,这是参赛学弟测评之后发给我的纸质版赛题,经过我的整理,共享一个电子版材料,供各高校老师、同学使用

2017-08-22

pub_test.rar

ROS系统 操作的一个实例,这是一个发布者程序,发布消息,控制小龟随机运动

2017-07-16

pub_sub_test软件包

测试ros系统发布消息和订阅消息的软件功能包

2017-07-14

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