一米阳光

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原 CmakeLists.txt书写规范

Cmake的语法规则 参考 开头部分 指定 cmake版本 指定 project name 指定生成文件的输出目录 cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(project_name) message(&am...

2018-07-03 11:34:59

阅读数 1621

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原 Pixhawk进阶开发

使用者-初见Pixhawk 大家知道Pix是一个出色的开源飞控，那到底什么是Pixhawk呢，它有那些种类、它的硬件是怎么设计的，软件是基于什么方式设计的，我们怎么连接、初始化配置、怎么调节参数等等吧。 Pixhawk PID参数整定 地面站进行航迹规划任务设置 mavros px4.l...

2017-11-04 12:05:14

阅读数 2860

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原 ROS进阶学习的过程

环境的安装与配置 这里有第一次按照书上的方法进行安装的步骤，也有后面学习中遇到的问题，需要对ROS进行重新安装配置的过程。 ROS使用教程-关于安装 初次在ubuntu14上安装ros-indigo的过程， 虽然ROS 用从2010年的B版本，一路发展，B/C/D/E/F/G/H/I/J/...

2017-11-04 11:39:23

阅读数 771

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原 (二)PX4编译与gazebo仿真环境的搭建(ubuntu14&ubuntu16)

ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53318991

2017-09-16 11:49:38

阅读数 1176

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原 C++ debug程序分析

文章目录sigsegv segmentation fault Segmentation fault sigsegv segmentation fault Segmentation fault 段错误就是指访问的内存超出了系统所给这个程序的内存空间 分析是否有针运算（加减）引起的越界、野指针、空指...

2019-04-16 20:03:03

阅读数 73

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原 g2o图优化库在BoundleAdjustment中的使用

文章目录图优化基本概念g2o在前端小BA 在(3D-2D)求解pnp位姿优化上的应用g2o在前端小BA 在(3D-3D)求解pnp位姿优化上的应用参考文档 图优化基本概念 g2o在前端小BA 在(3D-2D)求解pnp位姿优化上的应用 #include <iostream...

2019-03-28 11:44:08

阅读数 58

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原 CLion基本使用方法

快捷键 按键组合 功能 Alt+Enter 定位到 error or warning Ctrl+Shift+I 快速查找变量的定义 Ctrl+N 查看，快速打开某个类 Ctrl+F12 查看当前类的所有成员变量 Ctrl+H 定位父类/子类 Alt+F7 / ...

2019-03-03 21:09:28

阅读数 1676

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原 Ceres-Solver 非线性优化库的使用开发

写在前面 Ceres can solve bounds constrained robustified non-linear least squares problems is a CostFunction 由待优化的参数来定义 是一个 ResidualBlock ρi is a Loss...

2019-02-27 11:43:58

阅读数 186

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原 VINS-Mono SLAM框架(一) visual feature_tracker

feature_tracker 入口函数为 feature_tracker_node.cpp/main() 先通过readParameters(ros::NodeHandle &n)读取配置参数 所以 feature_tracker Node 需要有config_...

2019-02-18 09:35:41

阅读数 250

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原 C++ stringstream 字符串格式化与格式转换方法

stringstream 对象 C++ stringstream 类是一种十分有用的类，特别是当我们需要在程序中使用字符串和数字数据互相转换的时候 字符串格式化 ss << 过程：数字 -> stringstream对象 -&am...

2019-02-15 21:38:35

阅读数 396

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原 import serial 使用方法

import serial python中的串口模块 serial 中常用方法 ser = serial.Serial(0) 是打开第一个串口（实例化一个串口） print ser.portstr 能看到第一个串口的标识，windows下是COM1 ser.baudrate =...

2019-02-15 17:14:34

阅读数 652

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原 VINS-Mono视觉SLAM总体设计框架解读

2月15 2月16完成 论文解读 代码解读

2019-02-15 10:51:16

阅读数 922

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转 sphinx+reStructuredText 文档写作

文章目录1. 简介spinxreStructuredText (rst)写作环境配置 1. 简介 spinx Sphinx 是一种文档工具，它可以令人轻松的撰写出清晰且优美的文档, 由 Georg Brandl 在BSD 许可证下开发. 新版的Python文档 就是由Sphinx生成的， 并且它...

2019-01-27 18:03:43

阅读数 122

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原 rosparam 参数设置

写在前面 launch一个文件时，roslaunch首先检查roscore是否已经启动，如果没有则启动roscore。 roscore会做三件事： 启动master节点，该节点是隐藏的，用于通过消息名查询目标节点，实现消息、服务在各个节点之间的连接 启动parameter server，用于设置...

2019-01-27 15:41:28

阅读数 622

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转 双目立体视觉SAD匹配算法

1.算法原理 SAD(Sum of absolute differences)是一种图像匹配算法。基本思想：差的绝对值之和。此算法常用于图像块匹配，将每个像素对应数值之差的绝对值求和，据此评估两个图像块的相似度。该算法快速、但并不精确，通常用于多级处理的初步筛选。 2.基本流程 输入：两幅图像...

2019-01-27 14:43:03

阅读数 99

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原 RANSAC算法与outlier

写在前面 通常样本中包含正确数据(inliers，可以被模型描述的数据)，也包含异常数据(outliers，偏离正常范围很远、无法适应数学模型的数据)，即数据集中含有噪声。这些异常数据可能是由于错误的测量、错误的假设、错误的计算等产生的。 RANSAC为Random Sample Cons...

2019-01-24 10:56:02

阅读数 258

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转 ubuntu中用vscode编译调试C\C++

转载至 hahaMango-关于在ubuntu中用vscode编译调试C\C++ 安装vscode的C\C++插件。 配置launch.json和task.json这两个文件 编译调试C++程序 （注意以上过程请确保在ubuntu里面安装了c++编译器，和v...

2019-01-23 11:14:17

阅读数 296

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原 C++   vector/ queue/map 操作

vector:动态数组/向量的 数据结构的属性 Vectors 包含着一系列连续存储的元素,其行为和数组类似。 访问Vector中的任意元素或从末尾添加元素都可以在常量级时间复杂度内完成， 而查找特定值的元素所处的位置或是在Vector中插入元素则是线性时间复杂度。 vector 常用的方法 ...

2019-01-21 21:51:32

阅读数 94

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原 RVIZ TF/Axel/path/odometry/PointCloud多种话题可视化操作

文章目录Axespath 轨迹可视化Odometry Axes path 轨迹可视化 就是将追踪对象的位置随着时间的变化给可视化出来 主要用 PoseStamped.stamp pose.position 话题类型：nav_msgs/Path 消息类型： std_msgs...

2019-01-16 22:49:32

阅读数 266

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原 基于视觉SLAM的无人机仿真-px4-gazebo

使用PX4搭建的视觉SLAM-avoidance 仿真系统 一、安装依赖库 与 仿真环境 仿真环境 sudo apt-get install gazebo7 libgazebo7-dev ubuntu16.04 ros-kinetic 与gazebo8 gazebo9不太匹配，会导致g...

2019-01-12 22:02:12

阅读数 1008

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