使用浙大LI Calib工具标定3D雷达和IMU--全过程完整记录

一、准备工作

我使用的环境为Ubuntu20.04+ros noetic版本。

下载编译

首先建立一个工作空间，并下载包，这里工作空间均以ws代替，可自己命名。

mkdir ws
cd ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib

通过wstools导入，wstool是一个用于管理ros工作空间的工具。

wstool init
wstool merge lidar_IMU_calib/depend_pack.rosinstall
wstool update

再进入标定工具包内，导入第三方包，官方已经提供了一个脚本实现

cd lidar_IMU_calib/
./build_submodules.sh

第三方库编译完成后，回到工作空间，编译整个包

cd ../..
catkin_make

可能会报错提示缺包，缺什么装什么就好了，例如我这里缺少了velodyne_msgs

安装

sudo apt-get install ros-noetic-velodyne-msgs

中间我还出现了PCL的报错

需要使用C++14编译，可能是因为我系统中有多个C++版本，错误识别到了gnu9.4，手动指定以下就好了，如果安装过不知道在哪的话可以去/usr/local/bin找一找，如果有的话可以通过version参数查看一下版本。

在进入c++所在位置的文件夹后，
./g++ -v

可以在当前窗口输入以下命令暂时更改变量

export CC=/usr/local/bin/gcc  
export CXX=/usr/local/bin/g++

进入工作空间，再次catkin_make编译。

成功！

数据包录制

使用rosbag录制数据包即可，先打开一个终端启动roscore，再分别启动自己的雷达节点和imu节点。

我