imu相机标定_浙大开源LiDARIMU传感器联合标定！

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论文地址： https://arxiv.org/pdf/2007.14759.pdf

代码： https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib

来源： 浙江大学

论文名称：Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation

原文作者：Jiajun Lv

内容提要

传感器标定是多传感器融合系统的基础模块。本文提出了一个精确的和可重复的LIDAR-IMU标定方法——LI-Calib，用来标定3D LIDAR和惯性测量单元(IMU)之间六自由度的外参。基于LIDAR和IMU高频率数据捕获的特点，LI-Calib采用了一种基于连续时间B-Spline的策略，相比基于离散时间的方法，该策略更适于融合高频率和同步测量。此外，LI-Calib将空间分解为单元和用于数据关联的平面段，这使得标定问题在通常无标靶的环境中有了很好的约束。同时在虚拟仿真和真实环境中验证了本文提出的标定方法的有效性。结果表明，本文提出的方法在人为场景下显示出高频率和较好的可重复性。

主要框架及实验结果