ZCM通讯中间件的安装

系统要求：最好是ubuntu16.04 不要提前装cython
主要参考了：该博文https://blog.csdn.net/lrp360/article/details/118104360?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=zcm%E9%80%9A%E8%AE%AF%E9%85%8D%E7%BD%AE&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-2-118104360.142^v84koosearch_v1,239^v2insert_chatgpt&spm=1018.2226.3001.4187
1.克隆ZCM代码

# 更新软件和安装必要软件包
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade
sudo apt install vim screen git tree build-essential bc -y

# 回到家目录
cd ~

# 克隆zcm源代码
git clone https://github.com/ZeroCM/zcm.git

# 由于github访问问题可以使用 
# git clone https://hub.fastgit.org/ZeroCM/zcm.git

2.安装代码依赖
也可以直接运行第二步，如果出现nvm错误在执行第一步再运行第二步
1）安装nvm（实际使用zcm中脚本安装依赖时由于网络问题安装失败）

# 回到家目录
cd ~

# 克隆代码到文件夹 .nvm
git clone https://github.com/nvm-sh/nvm.git .nvm
# 由于github访问问题可以使用 
# git clone https://hub.fastgit.org/nvm-sh/nvm.git .nvm

# 进入 .nvm 目录
cd .nvm

# 切换到目标版本
git checkout v0.33.11
 
# 写入环境变量
echo 'source ~/.nvm/nvm.sh' >> ~/.bashrc
echo 'export NVM_NODEJS_ORG_MIRROR=http://npm.taobao.org/mirrors/node' >> ~/.bashrc
echo 'export NVM_IOJS_ORG_MIRROR=http://npm.taobao.org/mirrors/iojs' >> ~/.bashrc

2）使用脚本安装依赖

# 进入zcm目录
cd ~/zcm

# 使用脚本安装依赖
./scripts/install-deps.sh

# 添加环境变量到 ~/.bashrc 中：
echo 'PATH=$PATH:/home/xjc/zcm/deps/julia/bin' >> ~/.bashrc
echo 'export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc #使环境变量生效

注：查看环境变量里面的地址与自己电脑里面的地址是否一致
3、配置ZCM

./waf configure --use-all

注：
错误一：如果JAVA文件错误，确定JAVA_HOME的地址匹配，并使环境变量生效了，如果依然出现错误，请安装JAVA8并使它生效。
配置JAVA8环境

#下载java8安装包
#解压java8安装包到/usr/lib/jvm
#这里是将环境变量配置在etc/profile，即为所有用户配置JDK环境。
sudo vi /etc/profile

#在最后添加内容
#set java env
export JAVA_HOME=/usr/lib/jdk/jdk1.8.0_351
export JRE_HOME=${JAVA_HOME}/jre    
export CLASSPATH=.:${JAVA_HOME}/lib:${JRE_HOME}/lib    
export PATH=${JAVA_HOME}/bin:$PATH

# 执行命令使修改生效： 
source /etc/profile

#配置软连接
sudo update-alternatives --install /usr/bin/java  java  /usr/lib/jdk/jdk1.8.0_351/bin/java 300   
sudo update-alternatives --install /usr/bin/javac  javac  /usr/lib/jdk/jdk1.8.0_351/bin/javac 300

#测试安装是否成功
java -version 

错误2：python文件出错，执行下面的命令

sudo apt-get install python-pip # if pip not installed
sudo easy_install pip # if not upgraded to newer version than default, which is needed by ZCM.

4、编译安装ZCM

# 编译
./waf build

# 安装
sudo ./waf install

注：我在编译时出现，cython文件编译错误，会提示各种语法错误，要卸载电脑中原有的cython版本，通过脚本来安装ZCM的依赖。其他的版本错误也可以参考此方法。