根据姿态进行拼接

对于地面上 某一个顶点，建立世界坐标系，则该点$P(X_w,Y_w,Z_w)$。该点P通过相机在$U_1,U_2$位置捕获，在$I_1,I_2$上对应坐标分别表示为$p_1(u_1,v_1,1)和p_2(u_2,v_2,1)$。单应性矩阵H可以通过下式表示：

其中C表示一个非零常数项。以$U_1$作为世界坐标系的原点，则该坐标轴是在相机投影中心建立的垂直于图像x，y轴的坐标，根据相机的成像原理。有

其中，K代表3x3的相机内参矩阵通过相机焦距、传感器每个像素实际大小、相机光轴、图像平面的焦点坐标计算得到。$Z_{c1}$是非零常数。
同理：对于第二张图片点对应关系：

其中，R[I, -t]代表UAV在位置U1和U2之间的相对运动，可以通过旋转平移得到。对于U1建立的世界坐标系下一点，先通过平移，旋转到U2下建立的等同世界坐标系，然后通过K内参矩阵转化为像素坐标系下。
对于地面上任意一点$P(X_w,Y_w,Z_w)$,有下面一个式子：

其中，n是测地面的单位法向量，d是无人机飞行高度。

最终得到H。