使用MissionStart执行航点的过程解读

在使用Mission Planner进行控制无人机执行航点飞行的时候有两种方式，一种是解锁后使用Guided模式起飞到设定高度然后切入自动模式，另一种是使用航点自动指令执行起飞以及航点飞行。本文主要是对航点自动飞行指令的程序进行解读。

1. 地面站操作
   1）连上飞机后上传航点，并将第一个航点的命令设置为TAKEOFF类型，如图1所示
   图1 设置第一个航点的类型
   
   2）解锁，图2所示
   图2 解锁
   
   3）设置MISSION START，点击执行动作，图3所示
   图3 设置MISSION START
   
   4）执行动作
   图4 执行动作
   
2. 程序解读
   （1） Copter.cpp SCHED_TASK_CLASS(GCS, (GCS*)&copter._gcs, update_receive, 400, 180),//调用任务检测地面站输入
   （2） GCS_Common.cpp GCS::update_receive(void)
   （3） GCS_Common.cpp chan(i)->update_receive(); //2059行 更新数据，i分别取值0,1,2，不知道为啥是三个gcs
   （4） GCS_Common.cpp GCS_MAVLINK::update_receive(uint32_t max_time_us)//接收数据包
   （5）GCS_Common.cpp packetReceived(status, msg);//数据接收
   （6）GCS_Mavlink.cpp void GCS_MAVLINK_Copter::packetReceived(const mavlink_status_t &status,mavlink_message_t &msg)