PX4-Autopilot配置（gazebo）

推荐使用当前版本或stable及release版本；

要clone当前最新（debug）并且下载submodules：

git clone git@github.com:PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

更推荐的做法是，使用release的分支：

git clone --branch release/1.13 git@github.com:PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

branch后加的分支还可以是v1.13.3等。经测试，release/1.13可以正常运行。

之后运行配置脚本：

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

但是这个sh配置文件可能在别的版本中不在这个位置，需要查找。

之后make

make px4_sitl gazebo

成功则继续，失败则回去继续。

之后是向路径中添加

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo

根据实际情况配置；

之后再打开终端，会弹出下列消息：

GAZEBO_PLUGIN_PATH :/home/hazyparker/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/build_gazebo
GAZEBO_MODEL_PATH :/home/hazyparker/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models
LD_LIBRARY_PATH /home/hazyparker/catkin_ws/devel/lib:/opt/ros/noetic/lib:/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu:/home/hazyparker/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/build_gazebo

就基本成功，这些是setup_gazebo.bash中echo出来的，强迫症可以注释掉。