etherCAT学习笔记

       为了在Linux中搭建etherCAT运行环境，首先对标准Linux内核进行扩展，增加Xenomai实时补丁，重新编译内核，构建实时Linux操作系统。然后在新系统中安装etherCAT工具，搭建主站环境。

1.安装参考教程

• https://blog.csdn.net/Allforyouz/article/details/78713453?locationNum=10&fps=1&tdsourcetag=s_pctim_aiomsg
• https://blog.csdn.net/Allforyouz/article/details/78721760
• https://github.com/ART-robot/ethercat_install

2.etherCAT介绍

2.1 概述

       EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种由德国倍福（Beckhoff Automation）公司发明，基于以太网的实时工业现场总线通信协议。EtherCAT 采用符合以太网标准IEEE802.3的物理层，具有以太网的传输速度快、数据包容量大、 传输距离较长等优点。

       标准以太网通信每个从站都发送独立的报文与主站通信，而标准以太网报文最短长度84byte，假设一个驱动器发送4byte的目标位置和控制字信息数据，则传输效率只有4/48（4.8%）。EtherCAT协议使用一个数据帧完成所有节点控制数据的发送和接受，故而可以实现很高的实时性。

2.2 原理

      &nbsp**;基本原理**为EtherCAT主站发送一个报文，报文经过所有的节点。EtherCAT从站设备高速动态的读取寻址到该节点的数据，并在数据帧继续传输的同时插入数据，到达最后一个分支后，利用以太网技术的全双工特性，将报文返回给主站。最大有效数据利用率达90%以上，有效数据利用率理论上高于100MBit/s。每帧最多可容纳1486B，可以在30μs内更新1000个数字I/O信息。16位WKC可以支持65535个设备

      &nbsp**;主站**仅需要一个标准的以太网口，典型结构如下，基本功能包括ESI文件的读取解析；从站设备的管理；实现过程数据通信；支持邮箱通信，实现非周期性数据传输。
主站协议栈基本功能:
1. 根据不同的系统平台安装网卡驱动,使用网卡封装,发送接收并解析以太网数据帧.
2. 获取从站设备描述文件ESI
3. 发送数据帧与从站通信
4. 使用非周期性邮箱数据在配置阶段设置从站参数,并在从站运行状态下读写数据和处理偶然事件
5. 使用周期性过程数据完成数据的实时交换
6. 提供应用层接口

       从站则需要有专门的etherCAT从站控制器（ESC），每个从站的信息（ESI）文件为XML格式，并包含了网络访问属性的完整描述。详细信心见从站结构部分

2.3 三层架构

2.3.1 物理层

       100Mb/s的标准以太网，任何带有标准以太网口的PC机都可以作为etherCAT主站运行。

2.3.2 数据链路层

       数据链路层负责处理如何进行通信，主从站之间主要通过邮箱和过程数据两种方式进行通信。其中邮箱用于发送较大的数据块（参数数据），保证能够到达目的地，但不能保证实时性；过程数据则是实时的，并且只考虑到最近的数据。
　　
　　数据帧结构
　　报文寻址方式
　　通信服务命令
　　分布时钟
　　状态机ESM
　　存储同步管理通