Motion Based Multi-Sensor Extrinsic Calibration源码配置与学习记录

1论文及源码地址

论文:Extrinsic multi-sensor calibration for mobile robots using the Gauss-Helmert model

源码:Motion Based Multi-Sensor Extrinsic Calibration

2环境配置

分别在ubuntu16.04和ubuntu18.04系统配置过相关环境,ubuntu16.04系统配置比较正常,ubuntu18.04系统配置过程比较复杂,主要是由于pycppad库已经不再维护,不支持boost1.6

2.1 CppAD库

这步16.04和18.04一样

git clone https://github.com/coin-or/CppAD.git
cd CppAD/
mkdir build 
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