Motion Based Multi-Sensor Extrinsic Calibration源码配置与学习记录

1论文及源码地址

论文：Extrinsic multi-sensor calibration for mobile robots using the Gauss-Helmert model

源码：Motion Based Multi-Sensor Extrinsic Calibration

2环境配置

分别在ubuntu16.04和ubuntu18.04系统配置过相关环境，ubuntu16.04系统配置比较正常，ubuntu18.04系统配置过程比较复杂，主要是由于pycppad库已经不再维护，不支持boost1.6。

2.1 CppAD库

这步16.04和18.04一样

git clone https://github.com/coin-or/CppAD.git
cd CppAD/
mkdir build