Livox开源多激光雷达标定开源代码阅读

最新推荐文章于 2024-06-07 09:53:53 发布
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分类专栏： 标定 文章标签： 自动驾驶 计算机视觉
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Livox开源多激光雷达标定开源代码阅读

1 源码配置

代码地址：Livox_automatic_calibration

示例数据：
Target-LiDAR-Frames
Base_LiDAR_Frames
基准雷达数据放在 data/Base_LiDAR_Frames/.pcd (以 100000.pcd 作为第一帧文件名，后续帧往上累加)
待标定雷达数据放在 data/Target_LiDAR_Frames/.pcd (以 100000.pcd 作为第一帧文件名，后续帧往上累加)
粗配准外参矩阵放在 data/Init_Matrix.txt

bug处理
代码中存在一个bug，官方github上给出了修改方案。
需要分别修改mapping和calibration下的PointCloudMapper.cpp中的InsertPoints函数。bug代码如下：

const pcl::POINT_TYPE p = points->points[ii];
 if (
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专栏目录
摄像机标定matlab代码-livox_camera_lidar_calibration:校准LivoxLiDAR和相机之间的外部参数
05-20
摄像机标定matlab代码 Camera-LiDAR校准手册 该解决方案提供了一种手动校准Livox LiDAR与摄像机之间的外部参数的方法，该方法已在Mid-40，Horizo​​n和Tele-15系列上得到验证。 它包括相机固有参数的校准，校准数据的获取，相机与LiDAR之间外部参数的计算以及相机LiDAR融合应用的一些示例。 在此解决方案中，板角用作校准目标。 借助Livox LiDAR的非重复扫描特性，我们可以更轻松地找到高密度点云中拐角的准确位置。 同时，我们可以获得更好的校准结果和更好的LiDAR相机融合。 使用以下链接下载数据示例，该数据用于校准内在和外在参数。 数据已经保存在默认路径中。 步骤1：环境配置 （以下校准过程是在Ubuntu 64位16.04环境下进行的） 1.1安装环境和驱动程序 安装ROS环境，然后安装和。 如果它们已经安装，则可以跳过此步骤。 # install Livox_SDK git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git cd Livox-SDK sudo ./third_party/a
干货系列：多激光雷达外参自动标定算法开源
adas_l5的博客
05-22 774
该技术主要依靠几何一致性假设，即多个雷达扫描出来的局部三维模型是一致的，通过对基准雷达(LiDAR0)进行移动建图，然后将其余雷达数据对LiDAR0的重建地图不断进行迭代配准与计算，依靠一致性假设不断减少匹配误差，直到算法收敛并且满足标定矩阵刚性不变特性（六条平行线），最后用一致性算法得出最终标定矩阵（外参）。在移动采集数据期间，需保证基准激光雷达扫描的区域（地图M）能被其余激光雷达所探测，尽量选用室内地下车库等特征丰富的环境，采集数据时避免四周有移动物体，运动时尽量缓慢，特别是转弯处，以最小化运动畸变。
推荐开源项目：SalsaNext——实时3D激光雷达点云语义分割的利器
gitblog_00071的博客
06-07 432
推荐开源项目：SalsaNext——实时3D激光雷达点云语义分割的利器 项目地址:https://gitcode.com/TiagoCortinhal/SalsaNext 项目介绍 SalsaNext是一个先进的开源项目，专注于为自动驾驶提供快速、不确定性的3D激光雷达（LiDAR）点云语义分割解决方案。这个项目不仅在速度上表现出色，而且引入了一种新颖的上下文模块和改进的残差结构，实现了对每个点云...
这是Livox激光雷达的模拟_C++_CMake_下载.zip
04-08
这是Livox激光雷达的模拟_C++_CMake_下载.zip
镭神ch32外参标定&&Livox_automatic_calibration
qq_57615412的博客
08-04 200
公司里有小巴车，前后左右都装了一个ch32的雷达，需要想办法来完成它们之间的外参标定。 共视区域基本上没有，所以如何解决这个标定问题呢，我也在不断探索
多个Livox雷达点云合成及使用ROS发布
weixin_42856109的博客
02-03 2222
Livox多个点云合成及自定义信息发布
【硬件调试-3】多livox雷达tf设置
小北小西
05-16 904
文章目录问题一、前期准备二、配置外参1.引入库2.读入数据总结 问题 自动驾驶中常用livox-mid70激光雷达来补盲，因为其射线方向的盲区非常的小，同时价格也比较便宜。但是由于其可视角度有限，所以常用多个雷达来组合拼凑，以此达到较大范围的可视角度。 那么使用多个livox激光雷达就涉及到了设置外参，以及修改驱动文件参数，以下作出详细的展示。 一、前期准备 在livox官网（https://www.livoxtech.com/cn/downloads）下载Livox Viewer 0.10..
大疆horizon激光雷达拆箱及参数详解
hailanglin的博客
04-10 8406
首先上四张拆箱实物图镇楼~ 大疆这款horizon激光雷达的价格是800美元，可以说性价比超高了（不是广告，看看参数，再对比同类产品的价格，就知道它的性价比有多高了） 下面列出horizon的参数：（参数来自官网，表格暴走兔自己列的） 至于具体参数代表什么意思，请参照暴走兔另一篇科普博文：《激光雷达的性能指标-以大疆livox-Mid40激光雷达为例...
livox激光雷达数据包，单激光雷达
04-27
标题中的“livox激光雷达数据包，单激光雷达”指的是基于Livox技术的激光雷达（LiDAR）所记录的数据包，通常用于机器人定位导航、三维环境感知和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）等...
大疆激光雷达 Livox Avia用户手册
最新发布
06-22
大疆固态激光雷达具有远量程、高精度、宽视角等特点，使其广泛应用于测绘、车联网、机器人等领域。
Livox 激光雷达传感器的 Python3 驱动程序_Python_代码_相关文件_下载
07-14
Livox 激光雷达传感器的Python3 驱动程序；） OpenPyLivox (OPL) 库是 Livox SDK 的近乎完整、完全 Python 的实现。这意味着官方 Livox 软件（例如 Livox-Viewer）及其基于 C++ 的 API 中可用的几乎所有功能都已...
Livox 激光雷达传感器的 Python3 驱动程序
01-25
OpenPyLivox（OPL）库是 Livox SDK 的近乎完整、完全符合 Python 风格的实现。这意味着几乎所有官方 Livox 软件（例如 Livox-Viewer）和它们基于 C++ 的 API 中可用的功能都已包含在 OpenPyLivox 库中。
Livox Horizon 使用说明
08-19 1616
每台览沃 LiDAR 设备拥有一个唯一的广播码。广播码由14位字符长度的序列号和一个额外的字符组成（ 1、2或者 3），一共 15 位字符长。（1）修改ws_livox/src/livox_ros_driver/launch/livox_lidar_rviz.launch 配置文件。（2）修改ws_livox/src/livox_ros_driver/config/livox_lidar_config.json 配置文件。2，安装Livox-ros-driver。1，安装Livox-SDK。
多激光雷达标定multi_LiDAR_calibration
weixin_41681988的博客
06-26 5284
用于两个Velodyne VLP16的外参变换矩阵标定
Livox 时间同步
weixin_41965898的博客
03-02 2154
时间同步原理 Livox设备时间同步-原理 采用方案为GPS：秒脉冲pps+GPRMC时间数据，组成GPS时间同步方式 硬件链接 LivoxHorizon+GPS情况举例如下，horizon的情况与mid40、livox-hub转接情况各不相同。其他情况参考Livox设备时间同步 — 5.2.2 GPS 将GPS模块的时间信号（GPRMC）通过TTL转usb模块接入PC，PPS信号接入LiDAR转接盒同步口（Sync Port）。 gps的GPRMC信号走ttl接口，需要转us接入PC，请通过.
ubuntu 18.04 使用 Livox-horizon运行LIO-Livox算法建图
2202_75442297的博客
07-11 440
然后打开cloudcompare,点击左上角，打开刚刚保存画面的文件夹，选中你所需要的某几帧，点击open即可。需要注意的是，执行此命令后，会快速保存每一帧的画面，因此需要及时终止，否则会堆积非常多。
[代码阅读]Livox 标定
你代码像一首诗的博客
04-16 760
文章目录输入输出算法流程主lidar建图标定Ransac 代码地址:https://github.com/Livox-SDK/Livox_automatic_calibration 输入 主lidar 点云 待标定lidar 点云 两者外参的initial guess 输出 两者外参的标定结果 算法流程 整个流程是比较简单的，三个步骤： 主lidar 建图 标定 ransac 主lidar建图 用的是BLAM。 点云匹配用的generalized icp scan2scan 先得到帧间位姿估计
python做的多激光雷达外参标定程序（超级详细完整版本）
三维点云技术探索
11-23 665
查阅了一番资料和现有的代码后发现，现在的多个激光雷达之间的标定程序都是ROS框架下面的，并且都是C++代码，需要安装的依赖也比较复杂，于是自己写了一个python版本的标定程序，依赖非常简单，Windows系统也可以运行。并且代码简单，扩展性比较好，后续想要同时标定2个以上的雷达也很方便拓展；# e,d pitch 俯仰角调整。# w,s roll 翻滚角调整。# r,f X 轴调整。# t,g Y 轴调整。# y,h Z 轴调整。# q,a 偏航角调整。
livox16线激光雷达可以用于hector算法吗
04-01
是的，Livox16线激光雷达可以与Hector SLAM算法一起使用。Hector SLAM算法是一种基于激光雷达的实时SLAM解决方案，它可以处理多种激光雷达数据，包括Livox16线激光雷达。通过将Livox16线激光雷达与Hector SLAM算法结合使用，可以实现高效的实时建图和定位功能。
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