Translating Images into Maps论文代码训练

第一步：根据readme安装各种库，包不全，要根据提示另外安装。另外下载nuScenes devkit包

我目前使用的是torch==1.7的版本，低版本会出现较多问题

可参考：环境配置--xshell创建服务器虚拟环境_aniuodk的博客-CSDN博客

第二步：踩坑记录（不完全）

1.RuntimeError: Expected object of scalar type Float but got scalar type Int for argument #2 'other'

解决：根据报错信息找到network.py line 999的 crop = feat_h > h_cropped，将前后比较的两个变量更改类型为；

h_cropped = h_cropped.float() 
feat_h = feat_h.float()

2.TypeError: grid_sample() got an unexpected keyword argument 'align_corners'

解决：pytorch1.1.0和1.2.0不支持align_corners这个参数，由报错信息定位到

bev_cart_feats = F.grid_sample(features, norm_grid, align_corners=True)，将align_corners=True删除。