【编写自己的RTOS】先理清楚几个基本问题

一个RTOS具有的基本功能

 1. 任务调度策略
 2. 内存管理
 3. 中断处理
 4. 共享资源的访问

1、理解几个基本问题：

Q1: RTOS最主要的特性（优势）是什么?
A1: 实时性，不同以往的前后台系统的轮询调度方法，RTOS通过CPU调度使得多个任务并发处理，每个任务都能得到更快的响应。

补充
.前后台系统：单任务系统，应用程序基本都放在一个大循环while(1)中，有时需要在中断中完成一些处理。中断服务函数即为前台程序，while(1)即为后台程序。
.轮询：由CPU定时发出询问，依序询问每一个任务是否需要其服务，有即给予服务，服务结束后再问下一个任务。
前后台系统中，各个任务都是排队等待执行的，只有轮到这个任务，它才能执行；实时性很差。

Q2：为什么RTOS能够并发处理多个任务？
A2：处理器在任一时刻只能执行一个任务。但通过快速的任务切换，一个多任务操作系统可以使它看起来好像每个任务并行执行一样。

关于并行与并发的解释（来自知乎）：

你吃饭吃到一半，电话来了，你一直到吃完了以后才去接，这就说明你不支持并发也不支持并行。
你吃饭吃到一半，电话来了，你停了下来接了电话，接完后继续吃饭，这说明你支持并发。
你吃饭吃到一半，电话来了，你一边打电话一边吃饭，这说明你支持并行。
并发的关键是你有处理多个任务的能力，不一定要同时。并行的关键是你有同时处理多个任务的能力。

Q3：编写自己的RTOS，首先要解决哪些核心问题
A3：
 a. 系统心跳：SysTick初始化
 b. SysTick和PendSV的优先级设置
 c. 任务控制块TCB结构与堆栈初始化
 d. 上下文切换：PendSV_Handler函数
 e. 系统延时函数（阻塞，调度）
 f. 任务调度：SysTick_Handler函数

2、了解Cortex-M3

寄存器组：

1、R0-R12 通用寄存器
R0-R12都是32位通用寄存器，用于数据操作。
但是注意，绝大多数16位thumb指令只能访问R0-R7，
而32位thumb-2指令可以访问所有寄存器。
    
2、Banked R13: 两个堆栈指针
Cortex-M3有两个堆栈指针，它们是banked，所以任一时刻只能使用其中之一。

MSP: 复位后缺省使用的堆栈指针，用于操作系统内核以及异常处理例程
PSP: 由用户的应用程序代码使用
（堆栈的最低两位永远是0，这意味着堆栈问题4字节对齐的）

在ARM编程领域，凡是打断程序顺序执行的事件，都被称为异常。除了外部中断，当有指令执行了“非法操作”，或访问被禁的内存区间，因各种错误产生的fault，以及不可屏蔽中断发生时，都会打断程序的执行，这些情况统称为异常。

3、怎么进行任务切换:

任务切换时，我们需要保存任务运行环境（xPSR，PC，LR，R0-R12这16个寄存器）到任务堆栈，以便下次恢复运行。

Cortex-M3有两个堆栈指针，但同时刻只能使用一个，我们可以用一个来作为任务切换时保存“上下文”。

任务切换流程：从A任务切换到B任务，把任务A运行时的寄存器参数入栈，保存到任务A的栈中；再把任务B栈里的内容出栈处理，最后让程序计数器PC指向任务B（ PC指向哪儿，处理器就去哪 ）。

《Cortex-M3权威指南》给我们的提示：

在系统中使用双堆栈
CM3的出现，让单片机业界也能出双枪李向阳。v7-M架构的一个重要能力，就是提供了这个双堆栈的设计，允许把用户应用程序的堆栈与特权级/操作系统内核的堆栈分开。（如果再辅以MPU，还能进一步地阻止用户程序访问内核的堆栈，同时也消除了内核数据被破坏的可能。）

要在CM3中创建可靠扛打的系统，必须两手抓，两手都要硬。典型地，一个真正健壮的CM3软件系统都要使用RTOS内核的，其通常会符合如下的要求：
a. 服务例程使用MSP
b. 尽管异常服务例程使用MSP，但是它们在形式上返回后，内容却可以依然继续—而且此时还能使用PSP，从而实现“可抢占式的系统调用”，大幅提高实时性能。
c. 通过SysTick，实时内核的代码每隔固定时间都被调用一次，运行在特权级水平上，负责任务的调度、任务时间管理以及其它系统例行维护。
d. 用户应用程序以线程的形式运行，使用PSP，并且在用户级下运行
e. 内核在执行关键部件的代码时，使用MSP（在辅以MPU时，MSP对应的堆栈只允许特权级访问）

假设系统内存是一块SRAM，则我们可以通过MPU，把它分为两个regions，其中一个用于用户级，另一个用于特权级。另外，CM3的堆栈是“向下生长的满栈”，因此需要把这两个SP初始为指向两个regions的顶端。

关键点：

①SysTick中断，周期性地把执行点转入操作系统，从而使例行的系统管理以及必要轮转调度得以维持（SysTick作为系统“心跳”）；
②CM3的堆栈是“向下生长的满栈”。

关于上下文切换的提示：

PendSV(可悬起的系统调用)，它和SVC协同使用。一方面，SVC异常是必须得到响应的（若因优先级不比当前正处理的高，或是其它原因使之无法得到响应，将上访成硬fault），应用程序执行SVC时都是希望所需的请求立即得到响应。另一方面，PendSV则不同，它是可以像普通的中断中断一样被悬起（不像SVC那样会上访）。

OS可以利用它“缓期执行”一个异常—直到其它重要的任务完成后才执行动作。悬起PendSV的方法是：手工往NVIC的PendSV悬起寄存器中写1。悬起后，如果优先级不够高，则将缓期等待执行。（PendSV优先级设为最低）

PendSV的典型使用场合是在上下文切换时（在不同任务之间切换）。例如一个系统中有两个或多个就绪的任务，上下文被触发的场合可以是：
a. 执行一个系统调用
b. 系统滴答定时器（SysTick）中断（转轮调度中需要）

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