LIS3DH三轴加速度计-实现欧拉角(俯仰角,横滚角)

最新推荐文章于 2023-04-06 14:16:36 发布
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分类专栏： C 文章标签： 硬件工程 c语言 经验分享 嵌入式硬件
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43808708/article/details/122123901
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项目场景：

使用的是ESP32C3模块, 大家可以参考一下怎么实现LIS3DH三轴加速度计-实现欧拉角(俯仰角,横滚角)

加速度->欧拉角 转换公式

*pitch = (atan(acce->AcceX / sqrt(acce->AcceY * acce->AcceY + acce->AcceZ * acce->AcceZ))) * 57.3f; // *57.3f = *180/3.14
*roll = (atan(acce->AcceY / sqrt(acce->AcceX * acce->AcceX + acce->AcceZ * acce->AcceZ))) * 57.3f;  // *57.3f = *180/3.14

lis3dh.h

#ifndef __LIS3DH_H
#define __LIS3DH_H

#include <stdio.h>
#include "esp_log.h"
#include "driver/i2c.h"
#include "sdkconfig.h"

typedef struct
{
    short AcceX; //x加速度
    short AcceY; //y加速度
    short AcceZ; //z加速度
} lis3dh_acce_xyz_t;
extern lis3dh_acce_xyz_t lis3dh_acce_xyz;

uint8_t lis3dh_Init(void);
uint8_t Get_Accelerometer(lis3dh_acce_xyz_t *acce_xyz);
void lis3dh_task(void);
void LIS3DH_get_angleXY(lis3dh_acce_xyz_t *acce, float *pitch, float *roll);

#endif

lis3dh.c

#include "lis3dh.h"
#include "math.h"

static const char *TAG = "lis3dh";

#define I2C_MASTER_SDA_IO 19
#define I2C_MASTER_SCL_IO 18
#define I2C_MASTER_FREQ_HZ 100000
#define I2C_MASTER_PORT I2C_NUM_0

#define ACK_CHECK_EN 0x1           /*!< I2C master will check ack from slave*/
#define ACK_CHECK_DIS 0x0          /*!< I2C master will not check ack from slave */
#define WRITE_BIT I2C_MASTER_WRITE /*!< I2C master write */
#define READ_BIT I2C_MASTER_READ   /*!< I2C master read */
#define ACK_VAL 0x0                /*!< I2C ack value */
#define NACK_VAL 0x1               /*!< I2C nack value */

/********************************************/
#define I2C_MASTER_ADDR 0x18 //设备地址ID:0x33
#define WHO_AM_I 0x33
#define LIS3DH_REG_WHO_AM_I 0x0f
#define LIS3DH_REG_STATUS_AUX 0x07
#define LIS3DH_REG_OUT_ADC1_L 0x08
#define LIS3DH_REG_OUT_ADC1_H 0x09
#define LIS3DH_REG_OUT_ADC2_L 0x0a
#define LIS3DH_REG_OUT_ADC2_H 0x0b
#define LIS3DH_REG_OUT_ADC3_L 0x0c
#define LIS3DH_REG_OUT_ADC3_H 0x0d
#define LIS3DH_REG_INT_COUNTER 0x0e
#define LIS3DH_REG_WHO_AM_I 0x0f
#define LIS3DH_REG_TEMP_CFG 0x1f
#define LIS3DH_REG_CTRL1 0x20
#define LIS3DH_REG_CTRL2 0x21
#define LIS3DH_REG_CTRL3 0x22
#define LIS3DH_REG_CTRL4 0x23
#define LIS3DH_REG_CTRL5 0x24
#define LIS3DH_REG_CTRL6 0x25
#define LIS3DH_REG_REFERENCE 0x26
#define LIS3DH_REG_STATUS 0x27
#define LIS3DH_REG_OUT_X_L 0x28
#define LIS3DH_REG_OUT_X_H 0x29
#define LIS3DH_REG_OUT_Y_L 0x2a
#define LIS3DH_REG_OUT_Y_H 0x2b
#define LIS3DH_REG_OUT_Z_L 0x2c
#define LIS3DH_REG_OUT_Z_H 0x2d
#define LIS3DH_REG_FIFO_CTRL 0x2e
#define LIS3DH_REG_FIFO_SRC 0x2f
#define LIS3DH_REG_INT1_CFG 0x30
#define LIS3DH_REG_INT1_SRC 0x31
#define LIS3DH_REG_INT1_THS 0x32
#define LIS3DH_REG_INT1_DUR 0x33
#define LIS3DH_REG_INT2_CFG 0x34
#define LIS3DH_REG_INT2_SRC 0x35
#define LIS3DH_REG_INT2_THS 0x36
#define LIS3DH_REG_INT2_DUR 0x37
#define LIS3DH_REG_CLICK_CFG 0x38
#define LIS3DH_REG_CLICK_SRC 0x39
#define LIS3DH_REG_CLICK_THS 0x3a
#define LIS3DH_REG_TIME_LIMIT 0x3b
#define LIS3DH_REG_TIME_LATENCY 0x3c
#define LIS3DH_REG_TIME_WINDOW 0x3d

lis3dh_acce_xyz_t lis3dh_acce_xyz = {0};
/*
  初始化I2C
*/
static esp_err_t IIC_Init(void)
{
  i2c_config_t conf = {
      .mode = I2C_MODE_MASTER,
      .sda_io_num = I2C_MASTER_SDA_IO,
      .sda_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
      .scl_io_num = I2C_MASTER_SCL_IO,
      .scl_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
      .master.clk_speed = I2C_MASTER_FREQ_HZ,
      // .clk_flags = 0,          /*!< Optional, you can use I2C_SCLK_SRC_FLAG_* flags to choose i2c source clock here. */
  };
  esp_err_t err = i2c_param_config(I2C_MASTER_PORT, &conf);
  if (err != ESP_OK)
  {
    return err;
  }
  return i2c_driver_install(I2C_MASTER_PORT, conf.mode, 0, 0, 0);
}

/*
  IIC写一个字节
  reg:寄存器地址
  data:数据
  返回值:0,正常
  其他,错误代码
*/
static esp_err_t I2C_Write_Byte(uint8_t reg, uint8_t data)
{
  int ret;
  i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
  i2c_master_start(cmd);
  i2c_master_write_byte(cmd, I2C_MASTER_ADDR << 1 | WRITE_BIT, ACK_CHECK_EN); //设备地址
  i2c_master_write_byte(cmd, reg, ACK_CHECK_EN);                              //寄存器
  i2c_master_write_byte(cmd, data, ACK_CHECK_EN);                             //数据
  i2c_master_stop(cmd);
  ret = i2c_master_cmd_begin(I2C_MASTER_PORT, cmd, 1000 / portTICK_RATE_MS);
  i2c_cmd_link_delete(cmd);
  return ret;
}
/*
  IIC读一个字节
  reg:寄存器地址
  返回值:读到的数据
*/
static esp_err_t I2C_Read_Byte(uint8_t reg, uint8_t *redata)
{
  int ret;
  i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
  i2c_master_start(cmd);
  i2c_master_write_byte(cmd, I2C_MASTER_ADDR << 1 | WRITE_BIT, ACK_CHECK_EN); //设备地址+写
  i2c_master_write_byte(cmd, reg, ACK_CHECK_EN);                              //寄存器
  i2c_master_stop(cmd);
  ret = i2c_master_cmd_begin(I2C_MASTER_PORT, cmd, 1000 / portTICK_RATE_MS);
  i2c_cmd_link_delete(cmd);
  if (ret != ESP_OK)
  {
    return ret;
  }
  vTaskDelay(30 / portTICK_RATE_MS);
  cmd = i2c_cmd_link_create();
  i2c_master_start(cmd);
  i2c_master_write_byte(cmd, I2C_MASTER_ADDR << 1 | READ_BIT, ACK_CHECK_EN); //设备地址+读
  i2c_master_read_byte(cmd, redata, NACK_VAL);
  i2c_master_stop(cmd);
  ret = i2c_master_cmd_begin(I2C_MASTER_PORT, cmd, 1000 / portTICK_RATE_MS);
  i2c_cmd_link_delete(cmd);
  return ret;
}
/*
  IIC读多个字节
  reg:寄存器地址
  返回值:读到的数据Len
*/
static esp_err_t I2C_Read_Len(uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
{
  int ret;
  i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
  i2c_master_start(cmd);
  i2c_master_write_byte(cmd, I2C_MASTER_ADDR << 1 | WRITE_BIT, ACK_CHECK_EN); //设备地址
  i2c_master_write_byte(cmd, reg, ACK_CHECK_EN);                              //寄存器
  i2c_master_stop(cmd);
  ret = i2c_master_cmd_begin(I2C_MASTER_PORT, cmd, 1000 / portTICK_RATE_MS);
  i2c_cmd_link_delete(cmd);
  if (ret != ESP_OK)
  {
    return ret;
  }
  vTaskDelay(30 / portTICK_RATE_MS);
  cmd = i2c_cmd_link_create();
  i2c_master_start(cmd);
  i2c_master_write_byte(cmd, I2C_MASTER_ADDR << 1 | READ_BIT, ACK_CHECK_EN);
  if (len > 1)
  {
    i2c_master_read(cmd, buf, len - 1, ACK_VAL);
  }
  i2c_master_read_byte(cmd, buf + len - 1, NACK_VAL);
  i2c_master_stop(cmd);
  ret = i2c_master_cmd_begin(I2C_MASTER_PORT, cmd, 1000 / portTICK_RATE_MS);
  i2c_cmd_link_delete(cmd);
  return ret;
}

/*
  初始化lis3dh
  返回值:0,成功
  其他,错误代码
*/
uint8_t lis3dh_Init(void)
{
  uint8_t res = 0;
  ESP_ERROR_CHECK(IIC_Init());              //初始化IIC总线
  I2C_Read_Byte(LIS3DH_REG_WHO_AM_I, &res); //
  if (res == WHO_AM_I)                      //器件ID正确
  {
    ESP_LOGI(TAG, "LIS3DH_WHO_AM_I is:0x%X\n", res);

    I2C_Write_Byte(LIS3DH_REG_CTRL5, 0x80); //启动内存的内容
    vTaskDelay(5 / portTICK_PERIOD_MS);
    I2C_Write_Byte(LIS3DH_REG_CTRL1, 0x77); //开启XYZ加速度,高分辨率模式,400Hz
    vTaskDelay(5 / portTICK_PERIOD_MS);
    I2C_Write_Byte(LIS3DH_REG_CTRL4, 0x88); //2g,输出寄存器直到MSB和LSB读取才更新,高分辨率启用
  }
  else
  {
    ESP_LOGE(TAG, "LIS3DH_WHO_AM_I err:%X\n", res);
    return 1;
  }
  return 0;
}

/*
  得到加速度值(转换成真实加速度值)
  lis3dh_acce_xyz_t *acce x,y,z轴加速度的读数(带符号)
  返回值:0,成功
  其他,错误代码
*/
uint8_t Get_Accelerometer(lis3dh_acce_xyz_t *acce)
{
  uint8_t buf[6], res;
  /*
    获取的数据是
    高精度:12位,带符号,左对齐
  */
  I2C_Read_Byte(LIS3DH_REG_OUT_X_L, &buf[0]);
  I2C_Read_Byte(LIS3DH_REG_OUT_X_H, &buf[1]);
  I2C_Read_Byte(LIS3DH_REG_OUT_Y_L, &buf[2]);
  I2C_Read_Byte(LIS3DH_REG_OUT_Y_H, &buf[3]);
  I2C_Read_Byte(LIS3DH_REG_OUT_Z_L, &buf[4]);
  res = I2C_Read_Byte(LIS3DH_REG_OUT_Z_H, &buf[5]);
  if (res == 0)
  {
    // 左移4位后,得到真实的加速度
    acce->AcceX = (short)(((short)buf[1] << 8) | buf[0]) >> 4;
    acce->AcceY = (short)(((short)buf[3] << 8) | buf[2]) >> 4;
    acce->AcceZ = (short)(((short)buf[5] << 8) | buf[4]) >> 4;
    printf("aacx:%d aacy:%d aacz:%d \n", acce->AcceX, acce->AcceY, acce->AcceZ);
  }
  else
  {
    ESP_LOGI(TAG, "Get_Accelerometer err:%X\n", res);
  }
  return res;
}

/*
  lis3dh_acce_xyz_t *acce   XYZ加速度(实际数据)
  float *pitch              俯仰角
  float *roll               横滚角
*/
void LIS3DH_get_angleXY(lis3dh_acce_xyz_t *acce, float *pitch, float *roll)
{
  *pitch = (atan(acce->AcceX / sqrt(acce->AcceY * acce->AcceY + acce->AcceZ * acce->AcceZ))) * 57.3f; // *57.3f = *180/3.14
  *roll = (atan(acce->AcceY / sqrt(acce->AcceX * acce->AcceX + acce->AcceZ * acce->AcceZ))) * 57.3f;  // *57.3f = *180/3.14
  printf("*pitch=%.3f, *roll=%.3f,\r\n", *pitch, *roll);
}

/*
  测试任务
*/
void lis3dh_task(void)
{
  float pitch, roll;
  lis3dh_Init(); //初始化lis3dh
  while (1)
  {
    Get_Accelerometer(&lis3dh_acce_xyz);                 //获取加速度
    LIS3DH_get_angleXY(&lis3dh_acce_xyz, &pitch, &roll); //转换成俯仰角,横滚角
    vTaskDelay(50 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}
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专栏目录
STM32开发 -- LIS3DH三轴加速度计开发详解
不积跬步，无以至千里
02-12 2万+
这次要讲一下LIS3DH三轴加速度计的开发使用，之前是有讲过 MPU6050开发 的，但当时是在Linux下做的。额，还是个半成品，哈哈。现在手边有STM32的开发板，可以实实在在的来实现以下卡尔曼滤波了。 一、LIS3DH初识 依照惯例，先看一下手册，大致先了解一下，LIS3DH是什么模块。 下载：LIS3DH datasheet 1、描述 LIS3DH是一款超低功耗高性能三轴线性加速度计，属于...
ardupilot 加速度转换成欧拉角
最新发布
陌城烟雨
01-26 160
本节主要记录自己分析ardupilot中加速度如何转换成欧拉角的过程，这里主要说的是横滚角和俯仰角度的转换。
LIS3DH（3轴加速度计）使用
qq_45325304的博客
04-06 2505
LIS3DH 是属于 “nano” 系列的超低功耗高性能 3 轴线性加速度计，具有数字 I2C、 SPI 串行接口标准输出。器件具有超低功耗工作模式，可实现高级节能、智能睡眠唤醒以及恢复睡眠功能。LIS3DH 具有 ±2g/±4g/±8g/±16g 的动态用户可选满量程，并能通过 1 Hz 到 5 kHz 的输出数据速率测量加速度。
利用MPU6050三轴加速度获取欧拉姿态角
reconi的博客
04-04 1万+
最近用到了MPU6050进行姿态估计，现将其中MPU6050三轴加速度读数求解欧拉姿态角的推导过程记录如下： 首先将MPU6050固联的载体坐标系b系与导航坐标系n系重合。即将图1的姿态旋转至图2中的左半图的位置，经过偏转ψ-俯仰θ-横滚φ后达到现有姿态，即图2中右半图的位置。 图1 MPU6050固联的坐标系 图2 变换前后的姿态 在当前姿态处于平衡状态时，MPU6050...
陀螺仪和加速度计互补最后得到欧拉角（Mahony算法）
spark
05-05 8829
q:对一个六轴陀螺仪如何解出相对稳定的欧拉角?
Lis3dh
热门推荐
一颗偏执的心
06-08 2万+
Lis3dh有两种工作方式，一种是其内置了多种算法来处理常见的应用场景（如静止检测、运动检测、屏幕翻转、失重、位置识别、单击和双击等等），用户只需简单配置算法对应的寄存器即可开始检测，一旦检测到目标事件，Lis3dh的外围引脚INT1会产生中断。另一种是支持用户通过SPI/I2C来读取底层加速度数据，并自行通过软件算法来做进一步复杂的处理，如计步等等。         本文以Lis3dh为讲
LIS3DHTR-三轴加速度计_三轴加速度计_
09-29
《三轴加速度计——LIS3DHTR的深度解析》 在当今的物联网和智能设备领域，三轴加速度计扮演着至关重要的角色。LIS3DHTR是一款由意法半导体（STMicroelectronics）推出的高性能三轴加速度计，广泛应用于运动检测、...
陀螺仪LIS3DH驱动程序.zip_LIS3DH_陀螺仪 LIS3DH 驱动程序
07-15
陀螺仪LIS3DH驱动程序,没有工程，LIS3DH驱动程序，使用都可以根据例程来写，只要再写两条程序就行了，在驱动程序中的读与写程序。
单片机驱动LIS3DH.zip_LIS3DH_LIS3DH 51单片机_单片机驱动LIS3DH
07-13
单片机驱动LIS3DH，很详细的源码文档。
LIS3dh驱动程序
09-20
STC12C5A60S2驱动LIS3DH程序，IO模式spi，三轴输出，角度要自己换算，可以移植。
LIS3DH 驱动程序
08-01
LIS3DH官网驱动
LIS3DH驱动程序
01-25
LIS3DH驱动程序，只要在里面写两个程序就可以使用，读、写程序
e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12(3)-检测活动和静止状态
01-14
e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12(3)----检测活动和静止状态 CSDN文字教程：https://blog.csdn.net/qq_24312945/article/details/135563577 B站教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV1yc411x7u8/ 本文将介绍...
三轴加速度传感器LIS2DH12应用笔记中文
05-12
LIS2DH12是一款超低功耗、高性能的三轴线性加速度计，适用于嵌入式系统，尤其适合于便携式设备如智能手机、物联网(IoT)设备以及穿戴设备。这款传感器采用LGA封装，具备数字I2C和SPI串行接口，可以输出动态范围为±2g...
LIS3DH超低功耗三轴线性加速度计
11-02
### LIS3DH超低功耗三轴线性加速度计知识点详解 #### 一、产品概述 LIS3DH是一款高性能且功耗极低的三轴线性加速度计，隶属于“nano”系列。该器件拥有标准的数字I2C/SPI串行接口输出，并具备多种操作模式以支持...
【传感器】IMU (加速度计 + 陀螺仪)PI数据融合以及结算四元数并求解欧拉角
weixin_44410512的博客
12-15 1万+
参考文章: 四元数四元数完全解析及资料汇总 写在开头, 首先不太像做一个搬运工, 这样一点意思的没有, 我会从我的视角(小白)来尝试理解以下问题: 我们从IMU得到的数据有什么, 物理意义是什么. 我们需要什么样子的数据, 这个和我们从IMU读到的数据之间怎么转换. 我们从IMU得到的数据有什么, 物理意义是什么. 以BMI088为例,手册上明确说了这个IMU是由Accelerometer(加速度计)和Gyroscope(陀螺仪)两部分构成, 也能读到 Accelerometer 的单位是 mG (0
ST公司三轴加速度计LIS3DH应用
weixin_30797199的博客
05-08 3984
本文主要介绍LIS3DH的运动检测功能(Motion detection),一旦两次加速度值的差值超过了设置阈值，相应的引脚就会产生中断。 LIS3DH接口非常简单，四线SPI接口。 LIS3DH上电需要等待大约5ms才能对其寄存器进行操作，否则可能达不到想要的结果。 寄存器配置如下： spi_lis3dh_writebyte(0x3f,0x20);//CTRL_REG1 设置...
LIS3DH: 三轴加速度传感器技术规格与应用
除了基本的加速度测量，LIS3DH还集成了一款温度传感器，可以监测环境温度，有助于实现更准确的测量校准。自我测试功能则允许用户验证传感器的性能和稳定性，确保数据的可靠性。内置的96级16位数据输出FIFO（先进先出...
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