利用MPU6050三轴加速度获取欧拉姿态角

最新推荐文章于 2024-07-23 12:56:33 发布

北海不咸鱼

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分类专栏：导航文章标签： MPU6050 加速度求解姿态角

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最近用到了MPU6050进行姿态估计，现将其中MPU6050三轴加速度读数求解欧拉姿态角的推导过程记录如下：

首先将MPU6050固联的载体坐标系b系与导航坐标系n系重合。即将图1的姿态旋转至图2中的左半图的位置，经过偏转ψ-俯仰θ-横滚φ后达到现有姿态，即图2中右半图的位置。

图1 MPU6050固联的坐标系

图2 变换前后的姿态

在当前姿态处于平衡状态时，MPU6050的所固联的载体坐标系b系三轴加速度ax,ay,az为重力加速度g在其载体坐标轴上的分量。

$g=\sqrt{a_{x}^2{}+a_{y}^2{}+a_{z}^2{}}\qquad(1)$ 。

在旋转前，重力加速度完全沿导航坐标系的Zn轴，而Xn，Yn轴分量为0。可以认为是同一个向量在这两个坐标系中的不同坐标表示。其变换关系即为欧拉角表示的旋转矩阵。

$\begin{bmatrix} a_{x}\\ a_{y} \\ a_{z} \end{bmatrix} =C_{n}^{b} \begin{bmatrix} 0\\0 \\ g \end{bmatrix}$

$\begin{bmatrix} a_{x}\\ a_{y} \\ a_{z} \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} cos\theta cos\psi &cos\theta sin\psi &-sin\theta \\ sin\phi sin\theta cos\psi-cos\phi sin\psi&sin\phi sin\theta sin\psi+cos\phi cos\psi &sin\phi cos\theta \\ cos\phi sin\theta cos\psi+sin\phi sin\psi &cos\phi sin\theta sin\psi-sin\phi cos\psi &cos\phi cos\theta \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 0\\0 \\ g \end{bmatrix}\qquad(2)$

$\begin{bmatrix} a_{x}\\ a_{y} \\ a_{z} \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} -gsin\theta\\gsin\phi cos\theta \\ gcos\phi cos\theta \end{bmatrix} \qquad(3)$