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RSS订阅原创 多线程解析（实时更新）
多线程根据不同操作系统内核限制，硬件内存的限制等，线程的数量是有上限的。在操作系统中有两个资源会限制开子线程的个数。首先每个子线程有一个file descriptor（windows里面叫handle句柄）操作系统分给每个进程的fd个数有上限的。其次每个子线程会占用stack（栈），编译时，每个进程stack的大小是有限制的，编译选项可以设置stack的大小上限。当达到上限，就不可以在创建子线程。......
2022-05-30 08:29:09
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原创 FromHandlePermanent()与FromHandle()的区别
FromHandlePermanent()函数FromHandlePermanent函数，它当且仅当hwnd已与某个CWnd对象关联时才返回此对象的指针，否则返回NULL。这也是它为什么叫Permanent——区别于FromHandle会new一个临时的CWnd对象。 这两个函数都是在公共的 CMapHandle 中查找句柄对应的 CWnd 对象（通过一个CBT钩子，CWnd 对象将创建时得到的句柄和自己的指针纪录到 CMapHandle），区别是如果找不到相关的对象，FromHandle 在CMapHa
2022-05-26 19:53:56
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原创 exit(0)与exit(1),return三者区别(详解)
简单介绍：exit（0）：正常运行程序并退出程序；exit（1）：非正常运行导致退出程序；return（）：返回函数，若在主函数中，则会退出函数并返回一值。详细介绍：1. return返回函数值，是关键字； exit 是一个函数。2. return是语言级别的，它表示了调用堆栈的返回；而exit是系统调用级别的，它表示了一个进程的结束。3. return是函数的退出(返回)；exit是进程的退出。4. return是c语言提供的，exit是操作系统提供的（或者函数库中给出的）。
2022-05-25 21:51:04
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原创 vs2010 MFC 编辑框+列表框控件+按钮+slider 控件 应用
编辑控件+按钮的应用1.创建一个对话框，在对话框上能够输入并显示字符串，比如“Nothing Is Impossible”。2.在对话框中添加一个按钮，点击按钮，显示按词倒序以后的字符串，比如“Impossible Is Nothing”。点击按钮显示字符串代码：CString Character; GetDlgItem(IDC_EDIT)->GetWindowText(Character);//获取编辑框中的字符串 GetDlgItem(IDC_EDIT)->SetWindowTe
2021-02-04 19:46:10
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原创 ubuntu16.04+kinetic2.0+orbslam2
安装Kinect2的驱动Kinect2的驱动包括libfreenect2和iai_kinect2，后者为使用ROS时要安装的驱动，而且依赖前者。安装libfreenect2参考：https://github.com/OpenKinect/libfreenect2下载libfreenect2git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect2Download upgrade deb files4.
2020-08-16 11:33:24
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原创 deal_build
Ros系统出现的问题Ros系统对电脑系统的内核有要求，需>=4.4.0版本。解决办法如下：在启动Ubuntu系统时，进入ubuntu系统高级选项，然后选择已有的系统内核版本，如果没有大于4.4.0的内核版本，需要自行下载。查看电脑内核版本：uname –r内核问题解决后，还需在realsenseSDK2.0文件安装Video4Linux视频内核驱动sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/sudo udevadm
2020-07-19 15:15:07
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原创 Ubuntu16.04+ros+orbslam2
intel realsens D435相机的开发系统 Ubuntu16.04 ，ROS相机 Intel realsense d435算法 ORBSLAM21.安装基于ROS使用的realsense的包（这里面包含realsense SDK和ROS kinetic）2.编译ORB-SLAM2（build.sh和build_ros.sh）3.获取相机信息，实现数据传输并进行深度图像配准。一:安装RealSense SDK2.01.下载源码：$ git clone https:
2020-07-19 15:08:04
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原创 ORBSLAM2局部地图初始化和开启线程
简述ORBSLAM2多线程编程ORBSLAM2是多线程编程的。分为追踪线程、局部地图构建线程、回环检测线程和可视化显示线程。或许还有添加后来添加的点云3d地图构建线程。言归正传。1.局部地图初始化mpLocalMapper = new LocalMapping(mpMap, mSensor==RGBD);//变量赋值LocalMapping::LocalMapping(Map *pMap, const float bMonocular): mbMonocular(bMonocular)
2020-06-16 10:08:51
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原创 ORBSLAM2 回环检测初始化和开启线程
开门见山1.回环检测初始化，给变量赋初值//回环检测初始化接口mpLoopCloser = new LoopClosing(mpMap, mpKeyFrameDatabase, mpVocabulary, mSensor!=MONOCULAR);//回环检测初始化，变量赋初值LoopClosing::LoopClosing(Map *pMap, KeyFrameDatabase *pDB, ORBVocabulary *pVoc, const bool bFixScale): mbRese
2020-06-16 10:03:16
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原创 ORBSLAM2初始化跟踪线程
初始化跟踪线程但不开启线程mpTracker = new Tracking(this, mpVocabulary, mpFrameDrawer, mpMapDrawer, mpMap, mpKeyFrameDatabase, strSettingsFile, mSensor);1.变量赋值Tracking::Tracking(System *pSys, ORBVocabulary* pVoc, FrameDrawer *pFrameDrawer, MapDrawer *pMapD
2020-06-15 16:02:11
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原创 ORBSLAM2 system.cpp构造函数解析
rgbd_tum.cpp中system.cpp的构造函数如下：ORB_SLAM2::System SLAM("ORBvoc.txt","TUM1.yaml",ORB_SLAM2::System::RGBD,true);功能函数如下1.初始化System::System(const string &strVocFile, const string &strSettingsFile, const eSensor sensor,const bool bUseViewer):
2020-06-15 15:40:08
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原创 ORBSLAM2 rgbd_tum.cc程序解析
rgbd_tum.cc相关步骤及对应代码如下所示：1.输入图像定义的变量如下 vector<string> vstrImageFilenamesRGB;//RGB 名字 vector<string> vstrImageFilenamesD;//depth 名字 vector<double> vTimestamps;//时间戳名字 string strAssociationFilename = string(associate);//rgb,depth与时间戳对
2020-06-15 07:49:42
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原创 软碟通U盘启动盘制作，详细解说
1、下载软碟通软碟通很小，如下所示2启动盘制作点击左上角的文件选项，在弹出的菜单中，点击打开选项，打开一个你要装进U盘的操作系统。点击软碟通的“启动”，点击写入硬盘映像，如下图所示：...
2020-06-15 07:04:38
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原创 视觉SLAM十四讲视频下载
对于SLAM初学者来说高翔的视觉SLAM十四讲是一本不错的入门书籍，从理论到实践，内容十分丰富。下面提供针对视觉SLAM十四讲的视频，带你入门不是问题。下载链接：https://download.csdn.net/download/weixin_43812135/11834821希望对初学者有所帮助！！！...
2019-10-08 20:18:00
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原创 vs2013+opencv3.0.0详细配置及配置之中常遇到的问题详解
1、opencv环境变量的配置右击我的电脑——属性——高级系统设置…在Path变量值路径里添加如下库，也就是安装的opencv的路径本人的是：G:\opencv\opencv3.0_win\opencv\build*x86*\vc12\bin切记，无论你的电脑是64位还是32位，路径中都选“x86”中的vc12\bin。1）选择电脑右键点击-属性：2）高级系统设置3）选择环境变量...
2019-09-23 21:11:37
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原创 联通域标记与联通域数量统计
联通域标记与联通域数量统计联通域标记分为8联通和4联通以８联通为例，过程比一般人的简单设，ｓｉｇｎａｌ为联通域的个数，起初设为０.１.寻找二值化后的目标点，设ｆ（ｉ，ｊ）为目标点，若该点最左，左上，最上，上右都为０（非目标点）则ｓｉｇｎａｌ加１，并把signal的值赋给ｆ（ｉ，ｊ）。２.如果ｆ（ｉ，ｊ），最左，左上，最上，上右有非０的点，则将最小的非０点赋值给ｆ（ｉ，ｊ），若ｆ（ｉ，ｊ）...
2019-08-21 08:44:50
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原创 基于粒子群优化的 OTSU 图像分割
基于粒子群优化的 OTSU 图像分割思想：粒子群算法是一种优化算法，与狼群算法，遗传算法类似，用于求取全局最优解；将粒子群与 OTSU 相结合目的是为了快速找到图像分割的最佳阈值，提高图像分割的效率。粒子群算法原理：受飞鸟集群飞行觅食行为的启发，Kennedy等提出的一种优化算法。首先初始化一群具有随机位置和速度的粒子，然后通过迭代的方式改变每个粒子的位置和速度，使得所有粒子的位置都向最好...
2019-04-16 13:30:10
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原创 基于matlab的XML文件批量处理
基于matlab的XML文件批量处理maindir = ’ ‘; %引号里面填XML文件所在的文件路径subdirpath = fullfile( maindir, ‘*.jpg’ ); %读取文件夹中jpg格式的图片（以jpg格式图片为例，也可以是其他格式）img = dir( subdirpath1 ); %将找到的所有XML文件内容传递给imgfor j = 1 : length(...
2019-04-16 09:30:36
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原创 对图像进行批量处理——matlab
基于matlab的图像批量处理maindir = ’ ‘; %引号里面填图片所在的文件路径savedir =’ '; %引号里面填图片处理后要保存到的所在文件路径subdirpath = fullfile( maindir, ‘*.jpg’ ); %读取文件夹中jpg格式的图片（以jpg格式图片为例，也可以是其他格式）img = dir( subdirpath1 ); ...
2019-04-16 09:11:40
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原创 基于二维的Otsu（灰度级-梯度级）图像分割
原理：基于二维的Otsu（灰度级-梯度级）图像分割方式的思想与一维 Otsu 图像分割的思想一样。基于二维的Otsu（灰度级-梯度级）图像分割减少基于二维的Otsu（灰度级-灰度均值级）的计算量，同时进一步提高抗噪能力。用f(i,j)和g(i,j)取代像素点（i,j）处的灰度值f(i,j);其中g(i,j)为像素点（i,j）的灰度值f(i,j)与像素点（i,j)邻域像素值的均值的插值的绝对值...
2019-04-10 17:27:37
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原创 基于二维的Otsu（灰度级-平均灰度级）图像分割
原理：基于二维的Otsu（灰度级-平均灰度级）图像分割方式的思想与一维 Otsu 图像分割的思想一样。二维的Otsu提高了一维的抗噪能力。用f(i,j)和g(i,j)取代像素点（i,j）处的灰度值f(i,j);其中g(i,j)为像素点（i,j）处邻域像素值的均值。取代后变成二维形式：[ f(i,j)，g(i,j) ]。设：灰度值为 i ，灰度均值为 j 的像素点个数为 ni，其概率 Pi...
2019-04-10 16:52:24
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原创 基于一维Otsu的图像分割
原理：设图像中灰度为 i 的像素数量为ni ,灰度范围为[0_[0 — L-1]，其中L为256，图像中总像素数为N各个灰度值（0-255）出现的概率为Pi，选用阈值K，将图像灰度分成 A 和 B 两部分，两部分的概率分别为：A B 两部分的平均灰度为：两个部分的方差为：使两部分的方差达到最大的K值，就是图像分割的最佳阈值。分析：如图所示：对于灰度统计图为双峰的图像，用该...
2019-04-10 15:36:06
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原创 钢板表面不同种类的缺陷图
钢板表面不同种类的缺陷图19种钢板缺陷种类1.结疤：钢板表面出现不规则的“舌状”、“鱼鳞状”或条状翘起的金属起层2.夹杂：钢板表面出现不规则的“舌状”、“鱼鳞状”或条状翘起的金属起层3.分层：是基材内部的夹层，这种缺陷不一定出现在表面上，往往表现为单面或双面鼓泡4.抓痕：钢板表面呈现的深浅不等，类似于鸡爪形状的裂纹称为爪裂5.纵裂：钢板表面沿轧制方向具有一定深度和长度的裂纹称为...
2019-03-28 14:52:21
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原创 灰度图像特征提取之统计方式详解
灰度图像特征提取之统计方式详解统计方法的优势： 具有较强的适应能力和鲁棒性。统计方法的不足 ： 与人类视觉模型脱节，缺少全局信息的利用，难以研究纹理尺度间像素的遗传或依赖关系；缺乏理论支撑；计算复杂度高，实际应用受制约。统计方式的特征提取原理构造灰度共生矩阵，分别从水平、竖直、斜45°来考察图像灰度值的位置关系（纹理特征）。斜45°指的是+/-45°。得出灰度共生矩阵后，利用灰度共生矩阵（...
2019-03-12 20:47:37
13364
Demo1111.zip
2021-02-04
纹理特征提取Matlab程序
2019-03-15
用matlab批量读取xml文件和jpg图片并对处理后的图片保存
2018-12-14
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