Ubuntu16.04+ros+orbslam2

intel realsens D435相机的开发

系统 Ubuntu16.04 ，ROS
相机 Intel realsense d435
算法 ORBSLAM2

1.安装基于ROS使用的realsense的包（这里面包含realsense SDK和ROS kinetic）
2.编译ORB-SLAM2（build.sh和build_ros.sh）
3.获取相机信息，实现数据传输并进行深度图像配准。

一:安装RealSense SDK2.0
1.下载源码：$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
2.安装依赖项：$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libglfw3-dev libgtk-3-dev
3.安装内核驱动包和工具包：
$ sudo apt-get install librealsense2-dkms
$ sudo apt-get install librealsense2-utils
4.对realsense SDK2.0源码编译
$ cd librealsense
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake …
$ make
$ sudo make install

二：安装基于ros使用的realsense包
1.创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
2.将基于ros使用的realsense包克隆到工作空间中的src目录下并对工作空间编译
该源码自行下载
1）catkin_init_workspace
2）catkin_make clean
3catkin_make-DCATKIN_ENABLE_TESTING=FalseDCMAKE_BUILD_TYPE = Release
4）catkin_make install
5）echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
6）source ~/.bashrc
三：编译ORB-SLAM2
将ORBSLAM2文件克隆到工作空间中，然后进行以下工作：
1）chmod +x build.sh
2）./build.sh
3）gedit .bashrc
4exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/(user)/catkin_ws/ORB_SLAM2/Examples/ROS
5）./ build_ros.sh
编译ORBSLAM2中出现的错误处理方案我会另外写份文档，见deal_build。