算法
Micozzc_lyy
这个作者很懒,什么都没留下…
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强化学习资料
强化学习资料莫烦学习资料莫烦学习资料https://mofanpy.com/bilibili视频资料:https://www.bilibili.com/video/BV13W411Y75P?from=search&seid=246870688023618828&spm_id_from=333.337.0.0原创 2021-09-06 09:31:13 · 171 阅读 · 0 评论 -
LTL线性时序逻辑
https://blog.csdn.net/yuniruchujian/article/details/106213848添加链接描述https://www.docin.com/p-506137477.html原创 2021-01-19 13:43:37 · 1057 阅读 · 0 评论 -
强化学习
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PP跟踪控制算法
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遗传算法解析
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一元四次方程求根实现
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Reed-and-Shepp曲线解析
https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/95137143原创 2020-04-02 16:00:44 · 1302 阅读 · 0 评论 -
数学中空间的概念
转载:https://blog.csdn.net/ChangHengyi/article/details/80577318原创 2020-03-07 10:37:18 · 864 阅读 · 0 评论 -
图像拼接
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卡尔曼滤波解读
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Apollo MPC
转载:https://blog.csdn.net/u013914471/article/details/83824490https://github.com/mubowen/Baidu-Apollo-control-algorithm转载 2019-08-30 18:52:38 · 376 阅读 · 0 评论 -
基于Pure pursuit路径跟踪算法
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DWA
转载:https://blog.csdn.net/peakzuo/article/details/86487923转载 2019-08-06 14:45:07 · 557 阅读 · 0 评论 -
A星算法-路径规划
转载:https://blog.csdn.net/zhulichen/article/details/78786493原创 2019-08-03 10:23:52 · 1674 阅读 · 0 评论 -
单摆控制教程
1. 单摆模型 为使得单摆在处保持平衡,力矩必须有一个稳态分量满足 ...原创 2019-06-28 09:40:10 · 4222 阅读 · 1 评论 -
离散时间最优调节器(dlqr)
1. 离散时间系统无限时间最优调节器考虑离散时间线性定常系统:x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)x(k+1) = Ax(k)+Bu(k)x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)性能指标:J=12∑k=k0∞[xT(k)Qx(k)+uT(k)Ru(k)]J = \frac{1}{2}\sum_{k=k_0}^\infty [x^{T}(k)Qx(k)+u^{T}(k)Ru(k)]J=21k=...原创 2019-06-01 11:59:03 · 4949 阅读 · 4 评论 -
基于运动学模型的无人机模型预测控制(MPC)-1
基于误差模型的无人机模型预测控制(MPC)1. 模型建立无人机运动学模型:{x˙=vxvx˙=uxy=vyvy˙=uy \left\{\begin{aligned}\dot x & = v_x \qquad \dot{v_x}=u_x\\y & = v_y \qquad \dot{v_y}=u_y \\\end{aligned}\right.{x...原创 2019-06-01 22:57:18 · 4580 阅读 · 3 评论 -
基于运动学模型的无人机模型预测控制(MPC)-2
基于无人机自身模型的模型预测控制-无约束情况1. 模型建立无人机运动学模型:{x˙=vxvx˙=uxy=vyvy˙=uy \left\{\begin{aligned}\dot x & = v_x \qquad \dot{v_x}=u_x\\y & = v_y \qquad \dot{v_y}=u_y \\\end{aligned}\right.{...原创 2019-06-02 10:36:00 · 3279 阅读 · 6 评论 -
基于运动学模型的无人机模型预测控制(MPC)-3
基于差分模型的无人机模型预测控制(MPC)-无约束情况1. 模型建立无人机运动学模型:{x˙=vxvx˙=uxy=vyvy˙=uy \left\{\begin{aligned}\dot x & = v_x \qquad \dot{v_x}=u_x\\y & = v_y \qquad \dot{v_y}=u_y \\\end{aligned}\rig...原创 2019-06-02 11:33:39 · 3663 阅读 · 2 评论 -
基于运动学模型的无人机模型预测控制(MPC)-4
基于无人机自身模型的模型预测控制-有约束情况1. 模型建立无人机运动学模型:{x˙=vxvx˙=uxy=vyvy˙=uy \left\{\begin{aligned}\dot x & = v_x \qquad \dot{v_x}=u_x\\y & = v_y \qquad \dot{v_y}=u_y \\\end{aligned}\right.{...原创 2019-06-02 16:07:49 · 4239 阅读 · 8 评论 -
一阶低通滤波器-连续转离散
一阶低通滤波器1. 一阶连续低通滤波器y(s)r(s)=as+a\frac{y(s)}{r(s)}=\frac{a}{s+a}r(s)y(s)=s+aa2. 转换为离散形式转换为微分方程:y˙(t)+ay(t)=ar(t)\dot{y}(t)+ay(t)=ar(t)y˙(t)+ay(t)=ar(t)用一阶前向差分离散化得:y(t)˙=y[(k+1)T]−y(kT)T\...原创 2019-06-10 19:46:50 · 7228 阅读 · 0 评论 -
MCP教程
1. MPC教程% =============MPC教程-基于差分模型============= %clear all;clc;close all;%% 状态空间模型与模型参数%-----------矩阵赋值-----------%% A = [];B = [];C = [];% A = input("请输入A矩阵:\n A = ");% B = input("请输入B矩阵:\n B...原创 2019-07-01 15:24:19 · 2047 阅读 · 1 评论 -
路径规划
转载:https://blog.csdn.net/dazhushenxu/article/details/77833023转载 2019-06-26 15:47:48 · 365 阅读 · 0 评论 -
汽车运动学模型
1. 汽车运动学模型1. 运动学模型在后轴处,即(xr,yr)(x_r,y_r)(xr,yr)处,速度为vr=x˙rcos(φ)+y˙rsin(φ)v_r = \dot{x}_r cos(\varphi)+\dot{y}_rsin(\varphi)vr=x˙rcos(φ)+y˙rsin(φ)在沿车横向的约束条件为:{x˙fsin(φ+δf)−y˙fcos(φ+δf)x˙...原创 2019-06-23 21:08:33 · 8650 阅读 · 5 评论 -
汽车动力学模型
1. 动力学模型在纵向时,可能还会受到纵向空气阻力,前轮滚动阻力,后轮滚动阻力,坡道重力分量等原创 2019-06-24 19:11:42 · 9504 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波-用于设计观测器和滤波器
卡尔曼观测器:1. 系统建模:无人机运动学模型:{x˙=vxvx˙=uxy=vyvy˙=uy \left\{\begin{aligned}\dot x & = v_x \qquad \dot{v_x}=u_x\\y & = v_y \qquad \dot{v_y}=u_y \\\end{aligned}\right.{x˙y=vxvx˙=...原创 2019-06-02 17:28:04 · 3567 阅读 · 2 评论 -
求解离散黎卡提矩阵代数方程
离散代数黎卡提方程求解1. 黎卡提方程在LQR最优控制中,有连续时间最优控制,即LQR,也有离散时间最优控制DLQR,则在求解中一定会遇到解连续时间黎卡提方程和离散时间黎卡提方程的问题,本文主要针对离散时间黎卡提方程进行求解。给定一个系统,如下所示:x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)x(k+1) = Ax(k)+Bu(k)x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)性能指标:J(u)=∑n=...原创 2019-05-31 16:32:16 · 15330 阅读 · 14 评论