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RSS订阅原创 【提问与解答】使用 numpy 找出两个二维数组相同元素的索引
否则返回 False。这样得到的结果是一个形状为 (10, 3) 的布尔型数组，其中的每个元素表示 bigArray 中对应位置的行是否与 smallArray 中的任何一行完全相等。给定两个二维数组，bigArray，smallArray，这两个数组都用来保存一系列的二维坐标点 (x, y)，现在需要将 smallArray 中与 bigArray 中的相同坐标点在 bigArray 中的索引找出来。是一个布尔型条件表达式，返回的索引是一个包含满足条件的元素的位置的元组，其中每个元素都是一个一维数组。
2023-10-11 15:37:39
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原创 【问题解决】pip 升级后显示版本还是老版本的情况解决
使用 gedit 或者 vim 在 sudo 权限下打开。pip 版本升级失败会导致有些包安装不了，升级后可解决。
2023-08-16 10:41:08
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原创 【CLion + ROS2】在 clion 中编译调试 ros2 package
最近学习 ros2 的 carla-ros-bridge 代码，发现代码中没有顶层 CMakeLists.txt，这种情况下，clion 无法构建 ros2 工程，从而无法编译调试 ros2 package 或者工程，在浏览了一些网页寻找解决方法之后，发现 链接1，2，3 中给出了很好的指导步骤，这篇文章就是用来记录自己操作时的一点心得。要调试两者的功能时，需要按截图操作。如 2 中所示，需要为 pub，sub 分别创建调试配置，在 5 中选择。目录中所有文件，在用 clion 进行编译之前。
2023-08-15 11:37:24
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原创 【linux】理解 export PATH、LIBRARY_PATH、 LD_LIBRARY_PATH
理解 export path, library_path, ld_library_path。
2023-01-09 17:14:43
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原创 [记录][python] 引用传递，值传递
研究 python 变量与 list 的传递方式文章目录研究 python 变量与 list 的传递方式1. 背景2. 一段示例代码找出原因3. 两种方式到达我想要的效果方式1：使用 list 或自定义 class 对变量进行封装方式2：使用 return参考1. 背景工作的时候写了一个python脚本分析数据，里面有一段代码：# 定义函数def do_something(a, b): a = 5 # 举例 b = 6 # 举例# 调用函数x = 0y = 0do_somethi
2022-04-11 00:35:33
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转载 [转载][C++]C++栈上和堆上创建对象的区别
转载，侵删！在C++中类的对象建立分为两种，一种是静态建立，如A a；另一种是动态建立，如A* p=new A()，Ap=(A)malloc()；静态建立一个类对象，是由编译器为对象在栈空间中分配内存，通过直接移动栈顶指针挪出适当的空间，然后在这片内存空间上调用构造函数形成一个栈对象。动态建立类对象，是使用new运算符将对象建立在堆空间中，在栈中只保留了指向该对象的指针。栈是由编译器自动分配释放 ，存放函数的参数值，局部变量的值，对象的引用地址等。其操作方式类似于数据结构中的栈，通常都是被调用时处于存储空
2022-04-08 18:04:35
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原创 【问题与解决】 vmware gazebo 报错 vmw_ ioctl_command error Invalid argument.
vmware gazebo 报错 vmw_ ioctl_command error Invalid argument.简述：解决：参考：简述：在 vmware 下使用 gazebo，没有响应，无法启动。vmware 18.04$ gazebo --versionGazebo multi-robot simulator, version 9.0.0Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.Released under the Apac
2021-12-27 13:57:52
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原创 [ubuntu][cmake]vmware ubuntu 下创建交换空间（swap space）
[ubuntu][cmake]vmware ubuntu 下创建交换空间（swap space）文章目录[ubuntu][cmake]vmware ubuntu 下创建交换空间（swap space）1. 问题背景2. 交换空间理解3. 操作步骤1. 创建交换空间2. 配置交换文件（swap file）3. 使交换文件永久存在4. 查看结果&&. 参考1. 问题背景因为工作需要在 vmware-ubuntu 下编译 代码，但是由于公司电脑本身内存容量不大，只能分配 6GB 内存给虚
2021-03-24 19:10:35
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原创 [cv3d][pointcloud][root] 三维点云
[cv3d][pointcloud][root] 三维点云准备工作参考链接链接: 如何给Ubuntu正确地设置永久环境变量并立即生效链接: Ubuntu 18.04 Anaconda使用链接: linux 刷新环境变量链接: 链接:
2021-02-25 11:28:13
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原创 [cv][math] 卷积代码实现 c++
[cv][math] 卷积代码实现 c++文章目录[cv][math] 卷积代码实现 c++1. 完整代码&&_参考&&_问题解决1. 完整代码// 你必须定义一个 `main()` 函数入口。#include <iostream>#include <vector>using namespace std;int main(){ cout << "Hello, World!" << endl;
2021-01-21 18:18:37
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原创 [jupyter][anaconda] 为 jupyter notebook 添加 kernel
[jupyter][anaconda] 为 jupyter notebook 添加 kernel文章目录[jupyter][anaconda] 为 jupyter notebook 添加 kernel1. 问题：no module named cv2 解决问题解决2. 参考1. 问题：no module named cv2 解决问题在使用 jupyter notebook 时，导入 cv2 包，但是报错，没有找到 cv2网上查阅资料，发现是当前 jupyter notebook 使用的是
2021-01-19 18:27:29
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原创 [cv3d] 相机标定+内外参矩阵推导
[cv3d] 相机标定+内外参文章目录[cv3d] 相机标定+内外参1. 相机坐标系到像素坐标系1.0. 立体视觉的四个坐标系1.1. 世界坐标系 to 相机坐标系1.2. 相机坐标系 to 图像坐标系1.3. 图像坐标系 to 像素坐标系1.4. 整合表达式，得出世界坐标系到像素坐标系的表达：2. 畸变参数：径向畸变3. 畸变参数：切向畸变4. 标定与去畸变原理5. 标定板&&_参考&&_问题解决注：章节一图像拷贝自：计算机视觉：相机成像原理：世界坐标系、相机坐标
2021-01-08 14:58:32
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原创 [ros][cv][math] 矩阵的变换+齐次坐标
[ros][cv][math] 矩阵的变换+齐次坐标文章目录[ros][cv][math] 矩阵的变换+齐次坐标0. 写在最前1. 矩阵线性变换：缩放、对称、错切、旋转1. 缩放变换（scale）2. 对称变换（mirror）3. 错切变换（shear）4. 旋转变换（rotate）5. 总结：线性变换（linear transformation）2. 矩阵非线性变换：平移，齐次坐标1. 平移变换（translate）2. 补充3. 使用齐次坐标的变换矩阵4. 矩阵逆变换、复合变换&&_
2021-01-06 20:19:42
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原创 [opencv][cpp] 学习手册3：案例数量统计、修复旋转切边、直线提取
18_距离变换.cpp19_案例_统计物品的数量.cpp20_案例_修复图像.cpp21_案例_图像切边.cpp22_案例_图像旋转和切边.cpp23_提取出直线.cpp
2021-01-04 16:06:09
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原创 [opencv][cpp] 多窗口多滑动条案例
[opencv][cpp] 一个多窗口多滑动条案例文章目录[opencv][cpp] 一个多窗口多滑动条案例1. 需求2. 完整代码3. 演示&& 参考&& 问题解决1. 需求创建两个 cv 窗口用来模拟处理图像 do_thresh，do_other，窗口 do_thresh 包含两个滑动条 T_ty（0-3），T_th（0-255），窗口 do_other 包含三个滑动条 T_th1（0-3），T_th2（0-100），T_th3（0-255）。2. 完
2021-01-04 13:13:20
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原创 [opencv][cpp] 学习手册3：多边形拟合
[opencv][cpp] 学习手册3：多边形拟合文章目录[opencv][cpp] 学习手册3：多边形拟合1. 多边形拟合示例：approxPolyDP2. 心得&&_参考&&_问题解决1. 多边形拟合示例：approxPolyDP原理图像截取自课件视频目的：需要拟合红色的曲线连接曲线首尾两端（S0，E）对曲线上的每一个点做直线的垂线（取一个方向，比如从起始 S0 点到终点 E）每一个垂线都有长度L，当某一个曲线上的点对应的 L 大于阈值 T，那么
2020-12-31 11:38:40
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原创 [opencv][cpp] 学习手册2：卷积、算子、变换
[opencv][cpp] 学习手册2：卷积、算子、变换07_图像卷积-filter2d.cpp08_Sobel算子.cpp09_Scharr算子.cpp10_拉普拉斯算子.cpp11_找你妹案例.cpp12_形态学变化.cpp
2020-12-29 23:54:54
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原创 [opencv][python] 学习手册4：练习代码1
60_霍夫圆.py61_霍夫圆_查找棋子_滑动条.py62_查找物体的轮廓信息.py63_查找物体的轮廓信息_绘制外接矩形.py64_网球案例.py64_获取轮廓相关信息.py64_获取轮廓相关信息_优化.py
2020-12-29 11:53:23
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原创 [opencv][python] 学习手册3：练习代码3
56_Canny算法.py57_双边滤波器.py58_示例_霍夫直线.py59_查找棋盘上的直线.py
2020-12-28 23:54:44
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原创 [opencv][python] 学习手册3：练习代码2
46_图像降噪-均值滤波.py47_图像降噪-均值滤波api.py48_图像降噪-中值滤波api.py49_图像降噪-加权均值滤波.py50_高斯模糊.py51_Sobel算子.py52_Sobel算子_api.py53_Scharr函数_Sobel改进版.py54_拉普拉斯算子.py55_补充-锐化滤波.py
2020-12-28 20:08:22
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原创 [opencv][python] 学习手册3：练习代码1
37_找出图片中的网球.py 38_抠出网球.py39_替换绿幕背景.py40_图像二值化-treshold处理.py41_图像二值化处理api.py42_处理明暗相间的图片.py43_自适应阈值-处理明暗相间的图片.py44_图像二值化_OTSU大津算法.py45_图像二值化_三角阈值.py
2020-12-28 14:57:33
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原创 [opencv][python] 学习手册2：练习代码3
32_打开摄像头.py33_视频分解图像.py34_人脸识别案例.py35_摄像头人脸识别.py36_判断当前是白天还是黑夜.py
2020-12-28 12:22:16
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原创 [opencv][python] 学习手册2：练习代码2
[opencv][python] 学习手册2：练习代码226_灰度图的直方图.py27_灰度直方图api.py28_灰度图的直方图均衡化.py29_灰度图直方图均衡化-api.py30_彩色图像的直方图.py31_彩色图像直方图均衡化.py文章目录[opencv][python] 学习手册2：练习代码226_灰度图的直方图.py27_灰度直方图api.py28_灰度图的直方图均衡化.py29_灰度图直方图均衡化-api.py30_彩色图像的直方图.py31_彩色图像直方图均衡化.py
2020-12-28 11:35:24
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原创 [opencv][python] 学习手册2：练习代码1
19_毛玻璃效果.py 20_浮雕效果.py 21_绘制形状.py 22_绘制文字.py 23_绘制文字_贴图.py 24_图片调亮.py 25_图片调亮_滑动条.py
2020-12-28 09:30:23
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原创 [opencv][python] 学习手册1：练习代码2
09_图像的平移.py10_图像平移的api.py11_图像的旋转.py12_图像的仿射变换.py13_图像金字塔.py14_图像的融合.py15_灰度图.py16_灰度图的颜色反转.py17_彩色图的颜色反转.py18_马赛克效果.py
2020-12-28 08:46:48
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原创 [opencv][python] 学习手册1：练习代码1
01_读入一张图片.py02_写入图片.py03_理解像素.py04_获取图片信息.py05_图片剪切.py06_图片翻转.py07_手工实现放大缩小.py08_resize放大缩小.py
2020-12-27 15:06:11
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原创 [opencv] 直方图匹配
[opencv][cpp] 直方图均衡化与匹配（）文章目录[opencv][cpp] 直方图均衡化与匹配（）1. todo2. todo*. 参考*. 问题解决*. rough1. todo2. todo*. 参考*. 问题解决*. rough定义
2020-12-22 10:12:52
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原创 [opencv][cpp] cpp-opencv 配置（ubuntu-linux）
[opencv][cpp] cpp-opencv 配置（ubuntu-linux）文章目录[opencv][cpp] cpp-opencv 配置（ubuntu-linux）1. linux 下配置opencv环境2. 调试验证*. 参考*. 问题解决1. 虚拟机下 ubuntu 中 clion 输入法切换失败问题（待解决）2. Failed to load module “canberra-gtk-module”*. rough1. linux 下配置opencv环境opencv 官网下载
2020-12-21 10:59:58
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原创 [ROS] KDL + DH 参数 + 正解
[ROS] KDL 正解、反解 + DH 参数Kinematics 运动学Dynamics 动力学文章目录[ROS] KDL 正解、反解 + DH 参数1. 安装 kdl 库2. DH 参数3. UR5，使用 DH 参数构建关节（cpp）cmakelist.txt完整代码4. 结合 DH 参数分析源码*. 参考*. 问题解决*. roughKDLThis package contains a recent version of the Kinematics and Dynamics Li
2020-12-17 12:56:28
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原创 [ROS] URDF 建模，UR5 机械臂
[ROS] URDF 建模，UR5 机械臂文章目录[ROS] URDF 建模，UR5 机械臂1. UR5 参数2. UR5 URDF 代码3. 调试验证*. 参考*. 问题解决*. rough1. UR5 参数2. UR5 URDF 代码<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><!-- <mesh filename="package://demo_urdf/meshes/ur5/visual/base.
2020-12-15 19:49:49
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转载 [转载] MarkDown 中使用 LaTeX 数学式
[转载] MarkDown 中使用 LaTeX 数学式文章目录[转载] MarkDown 中使用 LaTeX 数学式1. 数学模式1.1. 输入上下标1.2. 输入分数1.3. 上下划线与花括号1.4. 输入根号1.5. 输入括号和分隔符2. 矩阵2.1. 省略号3. 单行公式与多行公式3.1. 跨多行的单个公式3.2. 将公式组合为块4. 括号的其他用法5. 希腊字母6. 三角函数与逻辑数学字符作者：nowgood文章：MarkDown 中使用 LaTeX 数学式链接：https://www.
2020-12-15 19:38:12
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原创 [ROS] URDF 模型，关节类型（Joint）
[ROS] URDF 模型，关节类型（joint）文章目录[ROS] URDF 模型，关节类型（joint）1. Fixed Joint（固定关节）1. 创建一个 link1，box 形状，尺寸（0.1， 0.2， 0.3）2. 创建一个link2，box 形状，尺寸（0.05，0.1，0.6）1. 完整模型代码：joint_fixed.urdf2. 更新后的 display.launch 文件2. Revolute Joint（旋转连杆）1. 完整模型代码：joint_revolute.urdf2.
2020-12-11 22:32:05
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原创 [ROS] URDF 模型基础知识
[ROS] URDF 模型基础知识文章目录[ROS] URDF 模型基础知识1. ros 创建 urdf 建模空间，创建 urdf 工作单元2. todo*. 参考*. 问题解决*. roughURDF: Unified Robot Description Format，同意机器人描述性格式1. ros 创建 urdf 建模空间，创建 urdf 工作单元ROSWS/ 下创建 robot_ws/ 工作空间：mkdir robot_wsrobot_ws/ 下 创建 src/ 目录：mkd
2020-12-10 22:58:58
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