【Games101-0】

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作业描述

给定一个点P=(2,1), 将该点绕原点先逆时针旋转45◦，再平移(1,2), 计算出变换后点的坐标（要求用齐次坐标进行计算）

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一、题解

公式
$$\left(\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ 1\end{array}\right)=\left(\begin{array}{ccc}\cos \theta & -\sin \theta & 1\\ \sin \theta & \cos \theta & 2\\ 0& 0& 1\end{array}\right)\cdot \left(\begin{array}{c}2\\ 1\\ 1\end{array}\right)$$
其中$\theta =45^{\circ }$角。

二、C++

#include <cmath>
#include "Eigen/Core"
#include "Eigen/Dense"
#include <iostream>

using namespace std;

int main()
{
    Eigen::Vector3f point(2.0, 1.0, 1.0);       // 定义向量
    Eigen::Matrix3f transform1, transtorm3;     //定义矩阵
    float r = sqrt(2) / 2;                      // cos45 sin45 都是sqrt(2)/2
    transform1 << r, -r, 1.0, r, r, 2.0, 0.0, 0.0, 1.0;
    Eigen::Vector3f pointCur = transform1 * point;
    cout << pointCur;
    
    return 0;
}

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笔记