games101-作业0

作业题目

给定一个点 P=(2,1), 将该点绕原点先逆时针旋转 45◦，再平移 (1,2), 计算出变换后点的坐标（要求用齐次坐标进行计算）。

题解

首先复习下旋转矩阵
注意题目中要求使用齐次坐标
故P(2,1)的齐次坐标为(2,1,1)
由于使用了齐次坐标，旋转和平移矩阵可以合二为一了。
注意：先旋转，后平移
$$p^{\prime }=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& \Delta x\\ 0& 1& \Delta y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\ast \left[\begin{array}{ccc}cos\theta & -sin\theta & 0\\ sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\ast \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & -sin\theta & \Delta x\\ sin\theta & cos\theta & \Delta y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\ast \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}1.70711\\ 4.12132\\ 1\end{array}\right]$$

代码

#include<cmath>
#include<eigen3/Eigen/Core>
#include<eigen3/Eigen/Dense>
#include<iostream>

#define PI 3.1415926f
#define DEG2RAD (PI/180.0f)

int main(){
    Eigen::Vector3f point(2.0f,1.0f,1.0f);
    float rad = 45.0f * DEG2RAD;
    Eigen::Matrix3f rotateMat;
    rotateMat << 
        cos(rad), -sin(rad), 1.0,
        sin(rad), cos(rad), 2.0,
        0.0, 0.0, 1.0;

    point = rotateMat * point;
    std::cout << point << std::endl;
    return 0;
}