Ubuntu系统常用命令总结（长期更新）

常用命令

0. 系统源更换

在Software&Updates（软件更新）将下载源更换为中国源，如果发现找不到Software&Updates，运行下列命令：

sudo apt-get install software-properties-gtk

1. apt-get

命令：

apt-get update    // 更新安装列表
apt-get upgrade   // 升级软件
apt-get install software_name   // 安装软件
apt-get --purge remove  software_name   // 卸载软件及其配置
apt-get autoremove software_name    // 卸载软件及其依赖的安装包 

注意：

1）autoremove 一定要谨慎使用，该命令很容易造成系统中的其它会使用到的库被一起删除。

2）使用sudo对应装在系统环境（root）中，下同

附换清华源方法

如果使用apt-get过程中发现下载速度特别慢，建议更换下载源，这样可以有效提升下载速度和下载成功率

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo gedit /etc/apt/sources.list

删除原内容，添加下列内容

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restri

2. pip

pip 是 Python 包管理工具，该工具提供了对Python 包的查找、下载、安装、卸载的功能。默认情况下pip和pip2相同，均对应Python2.x版本；pip3对应Python3.x版本。

命令：

pip install SomePackage              //最新版本
pip install SomePackage==1.0.4       //指定版本
pip install 'SomePackage>=1.0.4'     //最小版本
pip install --upgrade SomePackage   //升级指定的包，通过使用==, >=, <=, >, < 来指定一个版本号。
pip uninstall SomePackage           //卸载包
pip list                            //列出已安装的包

附换清华源方法

1）临时使用

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package

2）设为默认

升级 pip 到最新的版本 (>=10.0.0) 后进行配置：

pip install pip -U
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

3. bash

bash命令就不一一介绍了，这里介绍下bash脚本，bash脚本可以让我们很方便的执行多条命令，比如在ros中可以通过bash脚本来代替较为复杂的roslaunch，一个脚本就可以同时启动多个ros节点：

新建start.sh，添加可执行权限

#!/bin/bash
cd Documents/Project
source devel/setup.bash

gnome-terminal --window -e 'bash -c "roscore;exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "rosrun package node;exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "rosrun rviz rviz;exec bash"'

相关命令解释：

• gnome-terminal：打开终端
• –window --tab：配合使用，一个终端多个tab，这样比多个终端看着更简洁
• -e：在–tab后使用，当前tab执行‘ ’中的命令
• bash -c：执行bash命令，“ ”中的语句
• exec bash：结束后保留终端
• \：换行

4.开机自启动

1、alt+F2，输入gnome-session-properties

2、在command栏里输入我们要添加的程序：

gnome-terminal -x bash -c "/home/wy/work/watch_dog/start_watchdog.sh"

关机重启，发现可以打开终端，程序也可以跑，但是程序里打开文件失败，原因是没有以root权限运行程序。我们手动运行程序加sudo需要输入密码，我们这里通过SUDO_ASKPASS进行自动输入密码。

3、创建密码文件_PWD_TEMP_,写入如下内容并添加可执行权限，将其放到/home/wy/work/watch_dog/：

#! /bin/bash
# add your ownpassword
echo password

4、在start_watchdog.sh中添加如下代码

export SUDO_ASKPASS=./_PWD_TEMP_

5、在执行程序时，加上sudo -A xxx，此时不需要输入密码，程序也有了root权限

如此完美解决需求，在机器启动登录后，会打开一个终端，然后在终端里自动以root权限运行程序。