CGAL： Point Set Processing

Point Set Procesing这个包主要是为了预处理点云的一些基本操作，如下图所示，通过一系列操作之后使得输出点云（右边）比输入（左边）更加的稀疏、平滑、没那么多噪点和异常值。

框架步骤：

1. Points with normals 点及法向量

• KNN：反映点云集合的密度
• Average spacing：所有点到K最近邻点的平均间距
  • 对应函数：computer_average_spacing(points, k_neighbors)
• Automatic Scale Estimation自动尺度估计
  • 目的：找到最小估计范围
  • 对应函数：
    • estimate_global_k_neighbor_scale() 
    • estimate_global_range_scale()
    • estimate_local_k_neighbor_scales()
    • estimate_local_range_scales()

2. outlier removal 异常值移除

• 说明：删除用户定义需要删除的比例，或者通过 对点进行K紧邻的平均平方距离数值排序来删除大数值的比例来实现。
• 两种方式：
  1. 指定K最近邻值
  2. 指定球的邻域半径