CGAL 使用Voronoi协方差估计点云的法线

一、算法原理

1、主要函数

头文件

#include <CGAL/vcm_estimate_normals.h>    // Voronoi协方差计算法向量

函数一

void CGAL::vcm_estimate_normals  ( PointRange &  points,  
  double  offset_radius,  
  double  convolution_radius,  
  const NamedParameters &  np = parameters::default_values()  
 )  

  使用Voronoi协方差测量和卷积半径估计点云的法线。输出法线的方向是随机的。

• points：点云
• offset_radius：offset_radius
• convolution_radius：convolution_radius
• k： 邻域点数。
• np：下面列出的命名参数中的一个可选序列。
  
  函数二

void CGAL::vcm_estimate_normals  ( PointRange &  points,  
  double  offset_radius,  
  unsigned int  k,  
  const NamedParameters &  np = parameters::default_values()  
 )  

  使用Voronoi协方差测量和卷积半径估计点云的法线。输出法线的方向是随机的。

• points：点云
• offset_radius：offset_radius
• k： 进行convolution计算的邻域点数。
• np：下面列出的命名参数中的一个可选序列。
  

二、代码实现

#include <utility> // std::pair
#include <list>
#include <fstream>
#include <CGAL/property_map.h>      
#include <CGAL/IO/read_points.h>          // 读取点云
#include <CGAL/IO/write_points.h>         // 保存点云
#include <CGAL/vcm_estimate_normals.h>    // Voronoi协方差计算法向量
#include <CGAL/compute_average_spacing.h> // 计算点云平均密度
#include <CGAL/Exact_predicates_inexact_constructions_kernel.h>
// Types
typedef CGAL::Exact_predicates_inexact_constructions_kernel Kernel;

// 定义存储点和法线的容器
typedef std::pair<Kernel::Point_3, Kernel::Vector_3> PointVectorPair;

int main(int argc, char* argv[])
{
	const std::string fname = CGAL::data_file_path("cgal//kitten.xyz");
	const char* output_filename = "cgal//jet_normal.xyz";
	// -----------------------------------读取点云------------------------------------
	std::list<PointVectorPair> points;
	if (!CGAL::IO::read_points(fname, std::back_inserter(points),
		CGAL::parameters::point_map(CGAL::First_of_pair_property_map<PointVectorPair>())))
	{
		std::cerr << "点云读取失败！！！ " << fname << std::endl;
		return -1;
	}

	const int nb_neighbors = 18; // K近邻搜索的邻域点数
	// -------------使用Voronoi协方差测量和卷积半径估计点云的法线--------------------
	double  offset_radius = 0.01;
	double  convolution_radius = 0.02;
	CGAL::vcm_estimate_normals(points, offset_radius, convolution_radius,
		CGAL::parameters::point_map(CGAL::First_of_pair_property_map<PointVectorPair>())
		.normal_map(CGAL::Second_of_pair_property_map<PointVectorPair>()));
	// ---------------------------------结果保存--------------------------------------
	if (!CGAL::IO::write_XYZ(output_filename, points,
		CGAL::parameters::point_map(CGAL::First_of_pair_property_map<PointVectorPair>())
		.normal_map(CGAL::Second_of_pair_property_map<PointVectorPair>())
		.stream_precision(6)))
		return -1;

	return 0;
}