OpenMANIPULATOR-X机械臂正逆运动学推导
在机械臂末端位姿已知的条件下,求解各关节的关节转角。由于方程(1-3)是封闭的,因此可以得到解析解。注意:为保证结果的合理性,求解时尽量使用反正切计算关节角,避免三角函数的符号判断对结果造成影响。OpenMANIPULATOR-X的拓扑模型如下图,左图是机械臂零位,右图是各关节的转轴和关节角。机械臂末端相对于基座的位置矢量在水平面内的投影模长可表示为。S2:根据式(1-1)和式(1-2)计算其余关节角。如下图,5自由度机械臂,第5个自由度是末端夹爪的开关。S1:计算关节1的关节角。根据式(1-6)可得。
原创
2023-10-26 21:08:26 ·
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