反馈控制器整定参数出现负值，被控系统却稳定，是否突破了现有稳定性理论的局限性

1. 不要怀疑，出现类似问题速速检查

1）模型是否有误。着重检查每项的正负号、三角函数中角与值的关系。
2）控制器是否有误。误差定义与实际应用相左。

2. PID控制器的参数总是全正或全负，基于误差的反馈控制一定是全正，不会有整定参数是正负相间的！

3. 调参的时候，如果正参数一直没有效果，可以尝试负参数，一旦成功就能更快找到推导环节的问题所在。

Caution！

20240520~20240612又遇到了这个问题

原因：控制器定义的坐标系和simscape物理模型的坐标系不一致，刚好相差$\pi$，导致本应该正转的舵机反转了。