按照github配置安装环境即可。
实测ubuntu20.04和ros-noetic也可以成功运行。
问题一:ROS安装过程中:sudo apt install ros-noetic-desktop-full时链接失败。(connection failed)显示 [IP: 91.189.91.39 80]等问题,
解决方法:在 “软件和更新-->ubuntu软件-->下载自” 选项中选择mirrors.aliyun.com ,清华源也可以。再重新按照ROS的安装步骤进行即可。另外,注意要勾选main、universe、restricted、multiverse四个选项。
问题2:找不到~/catkin_ws/src文件夹
r3live原文教程第四步 Build R3LIVE on ROS 里面
cd ~/catkin_ws/src
这里的~/catkin_ws/src文件夹需要自己在根目录下创建 。
问题3:报错误Could not find a package configuration file provided by “livox_ros_driver”with any of the following names: livox_ros_driverConfig.cmake livox_ros_driver-config.cmake
克隆r3live之后运行下面这一步时,可能会报错误Could not find a package configuration file provided by “livox_ros_driver”with any of the following names: livox_ros_driverConfig.cmake livox_ros_driver-config.cmake,如下图所示。
catkin_make
找不到“livox_ros_driver”提供的包配置文件,这是因为你没有安装或者在安装livox_ros_driver之后没有使用 source ./devel/setup.sh 命令更新当前ROS包环境
解决方法:如果没有安装,则下载Livox-SDK。
如果没有更新环境,在ws_livox中运行 source ./devel/setup.sh 。另外需要注意
注意:source ./devel/setup.sh 该命令只在当前的终端中有效,所以报错有可能是因为你在新建的终端窗口中运行 catkin_make。这种情况只需要先去指定目录下先source一下再回到~/catkin_ws/src目录下catkin_make。
cd ws_livox
source ./devel/setup.sh
cd ~/catkin_ws/src
catkin_make
问题四:roslaunch r3live r3live_bag.launch时报错如下:
解决方法:在~/catkin_ws文件夹下运行下面命令 ,同样注意source命令只在当前终端生效。不要分两个终端运行下面命令。
cd ~/catkin_ws
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch r3live r3live_bag.launch