解决R3LIVE编译通过但运行时配准漂移问题

编译运行R3LIVE时遇到的问题

• 系统版本：20.04LTS
• ROS版本：noetci
• Eigen版本：3.4.0
• OpenCV版本：4.2.0

问题记录

• R3LIVE编译一切顺利，但在运行时遇到了以下问题：
  1. 建图时初始帧可以配准，但马上就漂
  2. 出现配准漂移时，终端提示check_state fail！
     详情见：问题1 问题2
• R3LIVE终端显示的编译环境各版本为：
  • GCC ：7.5.0
  • BOOST ：1.71.0
  • Eigen ：3.4.0
  • OpenCV：4.2.0

解决方法

• 在参考了上述问题中的解决方法后，尝试对OpenCV进行降级处理，但是操作繁琐，且最后仍然有问题
• 找了一台纯洁电脑安装ubuntu进行编译测试，结果运行顺利。经对比后发现，在新环境在编译R3LIVE时是使用GCC 9.4.0进行编译，而本机采用的是GCC 7.5.0，因此考虑是否因为GCC编译问题导致的配准漂移。以下为解决方法：
  • 将/usr/bin中的g++和gcc分别使用sudo ln -s /usr/bin/g++ /usr/bin/g++-9和 sudo ln -s /usr/bin/gcc /usr/bin/gcc9将默认的g++和gcc编译器链接为9.4.0
  • 在R3LIVE的CMakeLists.txt中加入set(CMAKE_C_COMPILER "/usr/bin/gcc" )和set(CMAKE_CXX_COMPILER "/usr/bin/g++" )
  • 编译后R3LIVE正常运行，显示GCC版本为9.4.0