Ubuntu安装urdf-viz可视化urdf文件

背景介绍：在未安装ROS的Ubuntu上验证urdf文件

urdf-viz项目地址：https://github.com/openrr/urdf-viz

在这里介绍最简单的方法：

第一步：打开上述仓库阅读安装流程后，安装 cargo

curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh

键入该命令后在提示的选项中选择第一个，键入 1 ，并按下 Enter 进行安装。

Current installation options:


   default host triple: x86_64-unknown-linux-gnu
     default toolchain: stable (default)
               profile: default
  modify PATH variable: yes

1) Proceed with standard installation (default - just press enter)
2) Customize installation
3) Cancel installation

安装完成后继续输入下面的命令：

source $HOME/.cargo/env

第二步：回到仓库，按指南输入下述命令进行完整安装

cargo install urdf-viz --features assimp

到此安装过程结束，可以输入 urdf-viz -h 验证安装是否正常。

第三步：进入目标urdf目录后执行下述命令打开文件

urdf-viz URDF_FILE.urdf

程序运行正常的话将出现类似以下界面：

更多功能和其他细节请参考原仓库教程。

参考资料：

https://itsfoss.com/install-rust-cargo-ubuntu-linux/

https://github.com/openrr/urdf-viz

Ubuntu下安装urdf可视化软件urdf-viz_urdf安装ubuntu-CSDN博客