四元数为什么没有万向节死锁问题

欧拉角用三组旋转角来确定旋转。由于对三个轴的旋转有先后顺序，而在一些情况下（第二个轴旋转），第三个轴的旋转本质上与第一个轴的旋转相等价，这时就造成了旋转上的“多对一”的映射，从而产生的缺失旋转自由度的问题。

而四元数使用旋转轴与旋转角度表示三维旋转。【找到的三个自由度是：旋转轴与旋转角度。（三维上可以用两个自由度表示一个方向，通常是方向与坐标轴的夹角）】。从原理上讲，不存在类似于欧拉角的自由度丢失问题。

至于四元数如何使用旋转轴与旋转角度表示三维旋转，可以参考下图公式，推导过程就略了。