四元数对游戏开发来说是一个绕不过的知识点。四元数之所以比欧拉角好用,是因为四元数没有万向节死锁,并且可以很方便的对旋转轴增量旋转,计算量较小。简单总结一下:
四元数当然由四个部分组成,一般描述为: q = ( x, y, z, w ),其中 x, y, z是复数,具体是:q = { xi,yj,zk, w}
四元数用来表示绕着某个轴旋转,q里面的xyz部分表示旋转轴,w表示旋转的角度。
复数的定义是:。
共轭复数:
复数 ,那么他的共轭复数是 ,也就是实部相同,虚部取负。
四元数的旋转表示:
有一个三维空间的点w(4,4,4),绕着(1,2,3)的轴旋转30°,计算旋转后的坐标。
第一步:构建四元数。 w = (4,4,4,0)
第二步:构建旋转四元数。
第三部:根据旋转公式得到
四元数的旋转公式:
四元数角度增量是四元数的乘法运算
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