matlab练习程序（点云密度）

matlab练习程序（点云密度）

算法思路是首先建立kd树，然后找到每个点距离最近的点的距离，对距离求和再求平均即可。

代码如下：

clear all;
close all;
clc;

pc = pcread(‘rabbit.pcd’);
pc = pcdownsample(pc,‘random’,0.1);　　　%降低一下数据量
pc_point = pc.Location’; %得到点云数据
kdtree = vl_kdtreebuild(pc_point); %使用vlfeat建立kdtree

dissum = 0;
for i=1:length(pc_point)
p_cur = pc_point(:,i);
[index, distance] = vl_kdtreequery(kdtree, pc_point, p_cur, ‘NumNeighbors’,2); %寻找当前点最近的非自身点
dissum = dissum + sqrt(distance(2)); %距离求和
end

avg = dissum / length(pc_point);

分类: Matlab练习程序