点云预处理-matlab

虽然用pcl比较多，但是pcl运行比较慢，我很多时候还是喜欢用matlab做一个算法的验证；

项目主要是做一个物体的分割处理。

1.对物体做去噪处理

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     clc
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     clear
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     B=pcread('test(
     
     1).ply')
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     figure(
     
     1)
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     pcshow(
     
     B)
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     C=pcdenoise(
     
     B,'NumNeighbors',
     
     90,'Threshold',
     
     1)
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     figure(
     
     2)
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     pcshow(
     
     C)
     
     ;
    
    
   
   
 
 

效果如下:(主要就是一个基于最近邻+距离的去噪，类似pcl的统计滤波)

                          

2.做一个roi提取

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     roi = [-inf,+inf
     
     ;-inf,inf;-10,inf];
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     indices = findPointsInROI(C, roi)
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
 
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     ptCloudC = select(C,indices)
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     figure(
     
     3)
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     pcshow(ptCloudC)
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
 
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     roi1 = [-inf,-
     
     8
     
     ;-inf,inf;-10,inf];
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     indices1 = findPointsInROI(ptCloudC, roi1)
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     ptCloudB = select(ptCloudC,indices1)
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     figure(
     
     4)
     
     ;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     pcshow(ptCloudB)
     
     ;
    
    
   
   
 
 

 

3.想要得到上面的包，在做一个平面分割

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     maxDistance = 
     
     0.9;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     referenceVector = 
     
     [0,0,-1];
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     maxAngularDistance = 
     
     7;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     [model1,inlierIndices,outlierIndices] = 
     
     pcfitplane(ptCloudB,...
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
            
     
     maxDistance,referenceVector,maxAngularDistance);
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     plane1 = 
     
     select(ptCloudB,inlierIndices);
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     remainPtCloud = 
     
     select(ptCloudB,outlierIndices);
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     figure
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     pcshow(plane1)
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     title('First 
     
     Plane')
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     figure
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     pcshow(remainPtCloud)
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     title('remainPtCloud 
     
     Plane')
    
    
   
   
 
 

          

4.再做roi+滤波

          

5.聚类

 

 

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     minDistance = 
     
     0.9;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     [labels,numClusters] = pcsegdist(E,minDistance);
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     pcshow(E.Location,labels)
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     colormap
     
     (hsv(numClusters))
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     title
     
     ('Point Cloud Clusters')
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     disp
     
     (" the number of an jian:")
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     disp
     
     (numClusters)
    
    
   
   
 
 

效果不是特别好，存在一些问题。先验证一下思路是可行的。 

5.长宽高的提取

都在matlab 的文件家中。不想复制了。。。