点云降采样

点云处理有时因为数据量太大，我们需要对其进行下采样。
这里的方法是先将点云填入固定大小的三维网格中，然后每个网格中选一个点生成新的点云。
新点云即为下采样后的点云。
这里使用斯坦福兔子作为测试点云。
小兔子pcd下载地址。
原始点云：

采样后点云：

matlab代码如下：

clear all;
close all;
clc;

pc = pcread('rabbit.pcd');
pcshow(pc);

pc_point = pc.Location;
xlimit = pc.XLimits;
ylimit = pc.YLimits;
zlimit = pc.ZLimits;

cellsize = 0.005;   %定义网格大小
%设置网格数量
W = floor((xlimit(2) - xlimit(1))/cellsize)+1;
H = floor((ylimit(2) - ylimit(1))/cellsize)+1;
D = floor((zlimit(2) - zlimit(1))/cellsize)+1;

%向网格里填数
voxel = cell(W,H,D);
for i =1:length(pc_point)
    I = floor((pc_point(i,1)-xlimit(1))/cellsize)+1;
    J = floor((pc_point(i,2)-ylimit(1))/cellsize)+1;
    K = floor((pc_point(i,3)-zlimit(1))/cellsize)+1;
    voxel{I,J,K} = [voxel{I,J,K};pc_point(i,:)];
end

%以网格中第一个点对原点云进行下采样
pointre =[];
for i=1:W
    for j=1:H
        for k=1:D
            if isempty(voxel{i,j,k})==0
                pointre=[pointre;voxel{i,j,k}(1,:)];
            end
        end
    end
end
pcre = pointCloud(pointre);

figure;
pcshow(pcre);