机器人动力学
文章平均质量分 90
从理论力学到机器人动力学
学术废柴
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
理论力学静力学与运动学补充(二):点的复合运动
0 前言 直接分析动系中的质点运动往往是复杂的,因此如果能找到原创 2021-09-27 12:14:04 · 1593 阅读 · 0 评论 -
理论力学静力学与运动学补充(一):力平移定理与平衡
0 前言 理论力学中的静力学和运动学中,除了在另两篇文章中提到的虚功原理外,我认为对自己学习机器人比较重要的部分,主要有力系平衡条件,力平移定理,还有在下一篇文章中提到的点的复合运动,点的复合运动能够帮助理解机器人动力学模型的科氏力。1 力平移定理 力有三要素:大小;方向;作用点。引理1:作用在刚体上的力沿着其作用线移动后,力对刚体作用效应不变引理2:在刚体上增加一组平衡力系,不改变原力系对刚体的作用效应 如下图所示作用在刚体A点上的力F,如果想要移动到B点去,可以利用引理2,在B点增原创 2021-09-26 13:42:42 · 4126 阅读 · 0 评论 -
从理论力学到机器人动力学(二):虚功原理与雅可比矩阵
4 静力学 静力学分析通俗来说就是对一个受到很多力的静止物体进行受力分析,然后画受力图。当物体受力很复杂时,分析比较麻烦,并且过多的约束力也将使得方程求解变复杂。 虚功原理就解决了静力学分析中约束力过多导致的分析复杂。当我们不关心约束力时,要是存在情况能把约束力给甩掉将大大简化我们的受力分析。 虚功原理从功能角度出发,假象一个静止的物体要动的话会发生什么,于是定义了一个虚拟的位移(假设静止物体发生微小移动),如果这个虚拟的位移在一定条件下总是与约束力垂直,那么约束力就不会做功,而由于物体静止因此原创 2021-09-24 09:28:03 · 4170 阅读 · 0 评论 -
从理论力学到机器人动力学(一):约束与自由度
前言 学习机器人学已经有一段时间了,但是自己本科学习理论力学时并不知道这个课对于自动化专业的用途,没认真学导致很多知识点理解的不到位,这不利于理解机器人学中的理论推导和相关概念。故而重新对机器人学相关的力学部分进行学习整理,来理解机器人学中的静力学与动力学相关推导。完整约束与非完整约束 文1中讲述完整约束与非完整约束不够通俗,因此下面进行一个通俗的讲解。 约束包括位置约束和速度约束,并且有时候约束会随着时间变化,此时为非定常约束,因此一般约束方程可以写为如下形式:现代机器人学:机构、规原创 2021-09-23 15:36:30 · 2588 阅读 · 0 评论