Webots与Pybullet
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主要记录两款机器人仿真软件使用遇到的问题以及一些使用小技巧
学术废柴
这个作者很懒,什么都没留下…
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Pybullet中矩阵变换相关API介绍
前言 最近看Pybullet官方手册,发现关于几个矩阵变换的函数解释的不够详尽,虽然心里明白他的用途,但用起来没那么放心,故在此总结一番invertTransform 官方手册只提到输入参数以及输出参数,看不到底层源码,我就自己写了个测试代码,可以确定该函数求取的是齐次变换矩阵的逆矩阵:[Rv01]−1=[R−1−R−1v01](1)\left[ \begin{matrix} R & v \\ 0 & 1 \end{matrix} \right]^{-1}原创 2021-09-17 16:13:34 · 798 阅读 · 1 评论 -
Webots中获取机器人质心三维速度
Webots中获取机器人质心三维速度的一种简单方法0 前言 Webots中常用的传感器有GPS获取机器人全局位置,加速度计(Accelerator)获取机器人全局加速度,磁力计(Gyro)获取刚体旋转角速度,IMU(Inertial Unit)获取机身欧拉角 对于大多数Webots用户,主要工作还是开发控制算法,很多算法要求在仿真中能得到一些精确的机器人状态如质心速度等等,虽然在实际机器人开发中也是使用如上所列的多类传感器结合状态估计算法来获取这些状态,但为了提高控制算法开发速度,我这里给出一个原创 2021-07-14 19:01:10 · 2846 阅读 · 0 评论