0 简单情况
先从简单的情况开始推导,考虑三个向量
a
⃗
,
b
⃗
,
c
⃗
\vec{a},\vec{b},\vec{c}
a,b,c在同一个平面,其中
c
⃗
⊥
a
⃗
\vec{c} \perp \vec{a}
c⊥a,如下图所示,求取
(
a
⃗
×
b
⃗
)
×
c
⃗
(\vec{a} \times \vec{b}) \times \vec{c}
(a×b)×c:
易得
(
a
⃗
×
b
⃗
)
×
c
⃗
(\vec{a} \times \vec{b}) \times \vec{c}
(a×b)×c与
a
⃗
\vec{a}
a反向,我们设:
(
a
⃗
×
b
⃗
)
×
c
⃗
=
k
⋅
a
⃗
(1)
(\vec{a} \times \vec{b}) \times \vec{c}=k \cdot \vec{a} \tag{1}
(a×b)×c=k⋅a(1)
其中
k
k
k为常数,利用长度的性质:
∣
a
⃗
∣
∣
b
⃗
∣
∣
c
⃗
∣
s
i
n
(
<
a
,
b
>
)
=
∣
k
∣
∣
a
⃗
∣
(2)
|\vec{a}||\vec{b}||\vec{c}|sin(<a,b>)=|k||\vec{a}| \tag{2}
∣a∣∣b∣∣c∣sin(<a,b>)=∣k∣∣a∣(2)
其中
<
a
,
b
>
<a,b>
<a,b>表示向量
a
⃗
,
b
⃗
\vec{a},\vec{b}
a,b的夹角,根据几何关系可以得到:
∣
b
⃗
∣
∣
c
⃗
∣
s
i
n
(
π
2
±
<
b
,
c
>
)
=
∣
k
∣
(3)
|\vec{b}||\vec{c}|sin(\frac{\pi}{2} \pm <b,c>)=|k|\tag{3}
∣b∣∣c∣sin(2π±<b,c>)=∣k∣(3)
进而:
∣
k
∣
=
∣
b
⃗
∣
∣
c
⃗
∣
c
o
s
(
<
b
,
c
>
)
=
b
⃗
⋅
c
⃗
(4)
|k|=|\vec{b}||\vec{c}|cos(<b,c>)=\vec{b} \cdot \vec{c}\tag{4}
∣k∣=∣b∣∣c∣cos(<b,c>)=b⋅c(4)
得出结论此时,根据几何关系可得正负号:
(
a
⃗
×
b
⃗
)
×
c
⃗
=
−
(
b
⃗
⋅
c
⃗
)
⋅
a
⃗
(5)
(\vec{a} \times \vec{b}) \times \vec{c}=-(\vec{b} \cdot \vec{c}) \cdot \vec{a}\tag{5}
(a×b)×c=−(b⋅c)⋅a(5)
同理假设
c
⃗
⊥
b
⃗
\vec{c} \perp \vec{b}
c⊥b,此时结果向量与
b
⃗
\vec{b}
b同向,可以得出结论:
(
a
⃗
×
b
⃗
)
×
c
⃗
=
(
a
⃗
⋅
c
⃗
)
⋅
b
⃗
(6)
(\vec{a} \times \vec{b}) \times \vec{c}=(\vec{a} \cdot \vec{c}) \cdot \vec{b}\tag{6}
(a×b)×c=(a⋅c)⋅b(6)
1 由简单情况到一般情况.
对于任意三维空间向量
c
⃗
\vec{c}
c可以分解为垂直
a
⃗
,
b
⃗
\vec{a},\vec{b}
a,b所在平面的分量
c
⃗
a
b
\vec{c}_{ab}
cab,与
a
⃗
\vec{a}
a垂直的分量
c
⃗
a
\vec{c}_{a}
ca,与
b
⃗
\vec{b}
b垂直的分量
c
⃗
b
\vec{c}_{b}
cb:
(
a
⃗
×
b
⃗
)
×
c
⃗
=
(
a
⃗
×
b
⃗
)
×
(
c
⃗
a
+
c
⃗
b
+
c
⃗
a
b
)
(7)
(\vec{a} \times \vec{b}) \times \vec{c}=(\vec{a} \times \vec{b}) \times (\vec{c}_{a}+\vec{c}_{b}+\vec{c}_{ab})\tag{7}
(a×b)×c=(a×b)×(ca+cb+cab)(7)
于是根据式(5)(6)以及垂直关系:
(
a
⃗
×
b
⃗
)
×
c
⃗
=
(
a
⃗
⋅
c
b
⃗
)
⋅
b
⃗
−
(
b
⃗
⋅
c
a
⃗
)
⋅
a
⃗
=
(
a
⃗
⋅
c
⃗
)
⋅
b
⃗
−
(
b
⃗
⋅
c
⃗
)
⋅
a
⃗
(8)
(\vec{a} \times \vec{b}) \times \vec{c}=(\vec{a} \cdot \vec{c_b}) \cdot \vec{b}-(\vec{b} \cdot \vec{c_a}) \cdot \vec{a}=(\vec{a} \cdot \vec{c}) \cdot \vec{b}-(\vec{b} \cdot \vec{c}) \cdot \vec{a}\tag{8}
(a×b)×c=(a⋅cb)⋅b−(b⋅ca)⋅a=(a⋅c)⋅b−(b⋅c)⋅a(8)
2 三个三维矢量连续叉乘的矩阵公式
2.1 叉乘的矩阵表示
后文将不再涉及未知数,字母将直接表示矢量。对于一个矢量
w
w
w其叉乘任意矢量
v
v
v,等价于一个矩阵乘
v
v
v,该矩阵记为
w
×
w_{\times}
w×,其值如下:
w
×
v
=
w
×
v
=
[
0
−
w
z
w
y
w
z
0
−
w
x
−
w
y
w
x
0
]
v
(9)
w \times v=w_{\times}v=\begin{bmatrix} 0 & -w_z & w_y \\ w_z & 0 & -w_x \\ -w_y & w_x & 0 \end{bmatrix}v\tag{9}
w×v=w×v=⎣⎡0wz−wy−wz0wxwy−wx0⎦⎤v(9)
该矩阵的性质如下图,本文只针对连续叉乘的性质(下图性质(7)(8))进行证明,其余的性质比较简单:
先看倒数第二条性质(8),根据式8:
(
a
×
b
)
×
c
=
b
a
T
c
−
a
b
T
c
=
(
b
a
T
−
a
b
T
)
c
(10)
(a \times b) \times c=ba^Tc-ab^Tc=(ba^T-ab^T)c\tag{10}
(a×b)×c=baTc−abTc=(baT−abT)c(10)
从而得:
(
a
×
b
)
×
=
b
a
T
−
a
b
T
(11)
(a\times b)_{\times}=ba^T-ab^T\tag{11}
(a×b)×=baT−abT(11)
性质(9)很容易验证,那么结合性质(8)可以轻易推出性质(7)