理论力学静力学与运动学补充（一）：力平移定理与平衡

0 前言

  理论力学中的静力学和运动学中，除了在另两篇文章中提到的虚功原理外，我认为对自己学习机器人比较重要的部分，主要有力系平衡条件，力平移定理，还有在下一篇文章中提到的点的复合运动，点的复合运动能够帮助理解机器人动力学模型的科氏力。

1 力平移定理

  力有三要素：大小；方向；作用点。

• 引理1：作用在刚体上的力沿着其作用线移动后，力对刚体作用效应不变
• 引理2：在刚体上增加一组平衡力系，不改变原力系对刚体的作用效应

  如下图所示作用在刚体A点上的力F，如果想要移动到B点去，可以利用引理2，在B点增加一组平衡力系F1和F2，其中F1大小和方向与F相同。现在可以将力F和F2视为一组力偶，因此可以看作力平移到F1之后，刚体受到力F1和一个力偶矩$M=F\times r_{AB}$。

2 力系平衡条件

  这部分其实很简单，无非就是力系的合力为0，合力矩也为0。但还是需要总结一下两个常用的知识点。

• 二力平衡：
  作用在刚体上的二力平衡力系充要条件是：两个力大小相等，方向相反，共线
  只收两个力且处于平衡状态的杆称为二力杆，由二力平衡条件可知，二力沿着杆的方向
• 三力平衡：
  作用在刚体上的三个力为平衡力系，则这三个力共面，汇交一点或平行

  对于二力平衡条件很好理解，对于三力平衡条件如下图所示，证明如下：

  刚体没有受到额外的力矩，利用力平移定理将F2和F3移动到A点，从而产生两个等效力偶矩$M2=F2\times r_{BA}$，$M3=F_3\times r_{CA}$，而刚体保持平衡则有：
$$M2+M3=F2\times r_{BA}+F_3\times r_{CA}=0$$
  根据上式可以得出平面CAF3和平面BAF2共面，因为他们的法线方向相反，或者说力偶矩作用面相同。同理移动F1可以知道三力共面。此时若有两力不相互平行，则必相交一点，根据二力平衡条件知，另一力必相交与该点。

3 刚体系平衡条件

  刚体系平衡的充要条件是刚体系中每一个刚体都平衡（是不是有种听君一席话如听一席话的感觉）。分析刚体系常用刚化原理：
  变形体在某一力系作用下处于平衡，若将平衡态时的变形体变换成刚体，则平衡状态不变。
  比如两个力在弹簧两侧挤压弹簧，使得弹簧处于平衡状态，此时可以将弹簧视作刚性杆，依旧保持平衡。
  这样的方法对平衡的刚体系有效，可以将整个平衡的刚体系视作一个刚体，利用整体法进行分析。如下图两个无质量杆处于平衡状态，求固定在地面的两支座约束力方向。

  利用刚化原理将上图可变形体等效为一整个刚体，则由二力平衡条件，作用在支座处的约束力应该共线，方向相反，大小相等，再对各个刚体所受力矩可知，约束力方向如下图所示。

  有时为了研究平衡刚体系中的某一个刚体，我们可以将整个刚体系除了该刚体部分视作整体，分别研究感兴趣的刚体和其余部分。