物联网多任务调度器基础知识

物联网多任务调度器基础知识：
一，Cortex-M4中Systick的重要性：

二，Cortex-M4中中断管理：
1,Cortex-M4内核支持256个中断，其中包含了16个内核中断和240个外部中断，并且具有256级的可编程中断优先级设置。但STM32F4并没有Cortex-M4内核的全部东西，而是只用了它的一部分。
2，Cortex-M4处理器中，每一个外部中断都可以被使能或者禁止，并且可以被设置成挂起状态或者清除状态。
中断和异常向量表

Cortex-M4寄存器组---------特殊寄存器

（1）xPSR:组合程序状态寄存器，该寄存器由三个程序状态寄存器组成
应用PSR（APSR）：包含前一条指令执行后的条件标志
中断PSR（IPSR）：包含当前ISR的异常编号
执行PSR（EPSR）：包含Thumb状态位
（2）PRIMSK：中断屏蔽特殊寄存器。
（3）CONTROL：控制寄存器
[PRIV]:为0，处理器处于线程模式的特权级，为1为非特权级
[SPSEL]:为0时，线程模式使用MSP，为1时使用PSP

     处理器模式时，固定使用MSP

三，Cortex-M4中影子栈指针：

四，Cortex-M4中SVC和pendSV异常