文章目录 原理 相机内参数矩阵 张正友标定法 棋盘平面和成像平面间的单应 Python代码实现 在拍摄中,相机有可能会出现畸变,我们需要用软件对拍摄的照片进行校正,避免出现桶形或枕形畸变 不同的镜头的在生产和组装过程中的畸变程度各不相同,通过相机标定可以校正这种镜头畸变,生成矫正后的图像 原理 一般来说,标定的过程分为两个部分: 从世界坐标系转换为相机坐标系,这一步是三维点到三维点的转换,包括 R,t (相机外参)等参数 从相机坐标系转为图像坐标系,这一步是三维点到二维点的转换,包括 K(相机内参)等参数 世界坐标系转换为相机坐标系 公式如下: 相机坐标系转换为图像坐标系