Ti 官方文档阅读笔记

参考资料

Optimizing TI mmWave Radar Configurations for FCC Certification
Programming Chirp Parameters in TI Radar Devices
System Performance Measurement With the mmWave Sensor
Introduction to mmwave Sensing: FMCW Radars
毫米波雷达传感器：物体与距离间的关系
使用 TI 的毫米波传感器，让细微运动检测和人员计数功能能够实现智能自主操作
一种基于 IWR6843 雷达的跌倒检测系统的设计和实现

Optimizing TI mmWave Radar Configurations for FCC Certification

在美国使用Ti工业雷达需要符合FCC（Federal Communications Commision）的相关规定，若不在美国使用，且不需要遵循FCC规定，则雷达设备支持使用全带宽和全功率，Bandwidth：4GHz，Power：+12dBm。
否则，只能在高带宽低功率和低带宽高功率两种模型下权衡。前者常用于短程感知，提供高的分辨率，但感知范围受限；后者用于远程感知。

Programming Chirp Parameters in TI Radar Devices

1. 基本介绍

• Frequency Modulated Continuous Wave (FMCW) mmWave radar，Tx发射的单个chirp信号，其频率随时间线性变化，若干chirp组成一帧。
• 雷达设备的chirp参数，例如 范围要求、范围分辨率、最大速度要求、传感器视场、数据存储器、处理器MIPS等都是需要基于最终应用程序进行分析。FMCW chirp的参数配置 和 系统性能之间有着密切的关系。
• chirp configuration

  • Range

    • max range：与ADC采样率，SNR成正比（SNR与RX antenna gain、chirp数、chirp持续时间成正比）
    • range resolution：与带宽成反比，TI的雷达设备支持4 GHz的扫描带宽，允许的范围分辨率低至约4厘米（将slope设置高，也可得到较高的距离分辨率）

  • Velocity
    

    • max velocity：与单个chirp的总时间成正比（Tc），即 chirp时间 和 idle time
    • velocity resolution：与Tf成正比，增加帧数可以提高速度分辨率

  • Angular

    • max angular：理论上有±90°的观测范围，其中 天线增益会随着角度增加而减少
      
    • angular resolution：天线数目越多，分辨率越高（如果有3 TX和4 RX，那么一个MIMO雷达系统可以产生12个虚拟信道的等效角分辨率，使用MIMO角分辨应该能提高2倍）
• 常用的参数配置，USRR（超短距雷达）
  

2. Chirp Timing Parameters
   这四个参数（mmwave studio中），可以为了考虑往返延迟、或数据传输的可用时间而设定
   

• idle time：从前一个chirp结束到下一个chirp开始之间的时间。有最低的限度要求
• TX start time
• ADC start time：没有严格要求，该值降低能够减少总的chirp间隙，但需要在信号包络的质量中做出权衡（个人理解是信号质量的稳定）
  There is no hard minimum requirements for ADC valid start time but it should be selected keeping in mind the various settling times (synthesizer, HPF and LPF) to get a good “beginning of chirp” signal
• Ramp End Time：从ramp开始到chirp持续上升的时间（在此之后，合成器的频率会被重置为下一个chirp开始的频率）。没有严格要求。包含三段时间，a）ADC start time，b）ADC sampling time，c） Excess Ramp Time（多余的Ramp时间），同样与信号包络存在权衡关系
  There is no minimum requirement for this time but we generally set the ramp end time to include 1us of excess ramp time

4. 高级chirp设置
   当应用场景需要支持多种模式，例如短程和中程，同时使用同一雷达，可以在一个帧中有多个配置的chirp，增加灵活度

System Performance Measurement With the mmWave Sensor

距离分辨率取决于chirp的配置和信号处理算法

毫米波雷达传感器：物体与距离间的关系

每个目标物体都有一个被称为雷达截面 (RCS) 的属性，这种属性衡量的是目标在雷达接收器方向上反射雷达信号的能力。RCS 越大，表示越能够被给定雷达传感器系统检测到。如果目标的 RCS 降至原来的 10%，那么能够检测到目标的最大距离将降至原来的55%

使用 TI 的毫米波传感器，让细微运动检测和人员计数功能能够实现智能自主操作

1. 目前技术现状比较，PIR、光学摄像头、主动红外和微波等
2. 毫米波传感器可在强日光、黑暗、穿过墙壁和雨天等严苛环境实现感应，因此可带来附加价值，有助于解决当今面临的误检、隐私和解决方案复杂性这三个难题
3. 支持运动检测和人员计数的毫米波技术

• 硬件： IWR6843 评估模块(EVM)，以实现水平 120°、垂直 30° 的取决于天线的视
  场
• 软件：分别支持 6m 和 14m 运行，还采用了可消除静态物体影响和跟踪多人移动历史的专用算法