TI 毫米波雷达数据存储【官方文档】

#雷达数据采集流和数据格式
雷达原始数据以UDP数据包形式通过以太网采集，这些文件将在1GB数据后分割。例如，3GB数据将存储在3个文件中，分别名为adc_data_Raw_0,1和2。
#采集文件格式
采集文件的格式已显示出来，由序列号、数据长度字段、字节计数和原始模式数据组成。当点击mmWave Studio中的"Post PROC"按钮时，mmWave Studio将解析ADC数据。请务必注意，只选取第一组原始数据。如果存储了多GB的数据，需要开发自己的后处理实用程序来处理剩余文件。
由于该以太网协议，数据可能不按顺序，或者某些数据包可能被丢弃。mmWave Studio将自动运行数据包重新排序和零填充实用程序来正确地重新排列数据包，并在存储数据文件之前为任何丢弃的数据包添加零填充。
如果丢弃的数据包数量很大，可能需要尝试在DCA1000"Connection"菜单中增加数据包延迟。在去除标头并对数据重新排序之后，原始ADC数据将写入mmWave Studio中指定文件。
数据将以二进制补码格式存储。
对于12xx和1443器件，将以交错格式存储，对于1642器件，则以非交错格式存储

有关如何组织数据的详细信息，可以查看ADC原始数据采集应用手册。例如，它定义了在1443,1243和1642器件的真实数据和复杂数据文件中，从头到尾如何存储数据。

此外，有一个部分提供了MatLab代码，有助于解释存储的数据。此MatLab代码将读取二进制文件，并根据接收器将数据组织成数组。每个接收器对应给定的行。第一行包含所有接收器1数据，第二行包含所有接收器2数据，以此类推。可以由此开发自己的后处理实用程序，而不必担心如何解释二进制文件。请务必注意，只有在运行数据包重新排序和零填充实用程序之后，才能使用此代码。

BIN文件

TI毫米波雷达数据以16位二进制补码的形式存储
按照芯片类型或配置选择不同分为交错模式和非交错模式

1、Raw Data Format of Capture Demo Using CCS

——使用CCS的Capture演示的原始数据格式
使用 Capture Demo 捕获的数据可以按照传感器配置中的指定 adcbufCfg 命令进行交错或非交错模式存储。ForxWR14xx 设备，建议使用交错模式，但也可以使用非交错模式。仅限 ForxWR16xx/IWR6843 设备非交错模式。默认情况下，xWR14xx 配置为交错模式，xWR16xx/IWR6843配置为非交错模式。有关交错的更多信息，请参阅 AWR1xxx 数据路径程序员指南、程序员指南。数据存储在16位，两个补码格式。
图4显示了4RX、3RX和2RX天线的交错模式的输出的Complex数据。

图 4 显示了如何使用 16 位十六进制 – TI 样式将文件保存为 TI 数据格式文件。在图4中，RX0 I（0）表示在RX0接收到的第一个实数据样本，RX0 Q（0）表示在RX0接收到的第一个虚数据样本。RX0 I（1） 表示在 RX0 接收到的真实数据的第二个样本，依此类推。数据也只能作为真实数据捕获。图 5 显示了如何保存交错模式下的数据以及 4 个 RX、3 个 RX 和 2 个 RX 天线的真实数据。

数据也可以以非交错格式存储。对于 xWR16xx/IWR6843，数据只能以非交错格式存储。但是，对于 xWR14xx，建议使用交错模式。图 6 显示了非交错复杂数据的数据输出格式。

在非交错格式中，给定 RX 的所有数据存储在单个内存块中，然后下一个 RX 的所有数据存储在另一个内存块中。例如，所有 RX0 数据按顺序存储，然后是所有 RX1 数据。要确定每个 RX 占用的内存量，请使用公式 3

Bytes Per RX = Num ADC Samples × Num Frames × Num Chirps × Num Bytes Per Sample
每个 RX 的字节数 = ADC 样本数 × 帧数 × 个线性调频数 × 每个样本的字节数

对于复数据，每个样本有4个字节。对于实际数据，每个样本有两个字节。对于非交错数据，可以使用公式 4 确定每个 RX 的字数。

Words per RX = Bytes per RX / 2 bytes per word
每个 RX 的字数 = 每个 RX 的字节数 / 每个字 2 个字节

图 7 显示了非交错真实数据的数据输出格式。

与处理复数据的非交错模式类似，在处理真实数据的非交错模式下，给定 RX 的所有数据存储在单个内存块中，然后下一个 RX 的所有数据存储在下一个内存块中。例如，如果每个 RX 通道有 1024 个字，则首先存储 RX0 的所有 1024 个字，然后存储 RX1 的所有 1024 个字，依此类推。

2、xWR12xx and xWR14xx With DCA1000 Data Format

除了捕获演示之外，还可以使用毫米波工作室保存ADC数据。本节讨论使用 Mmwave Studio 和 DCA1000 EVM 保存的 xWR12xx 和 xWR14xx 数据的数据格式。
对于 xWR12xx 和 xWR14xx 器件，数据通过四个 LVDS 通道捕获，并以交错格式存储在二进制文件中。捕获DCA1000数据样本的长度为两个字节，采用两者的补码格式。每个LVDS通道对应于一个给定的接收器。对于真实数据，将存储来自每个 LVDS 通道的一个真实样本。如果总共有 M 个啁啾，则从第一个啁啾开始存储数据，以第 M 个啁啾结束。图8显示了当启用四个接收器时，对于M个线性调频数和N个ADC样本的真实数据，数据是如何存储在二进制文件中的。

任何未使用的LVDS通道都将用零填充。使能接收器的数量应与要使能的LVDS通道数量相匹配。接收器到LVDS通道的分配从最小数字接收器开始，到最大数字接收器结束。例如，如果接收器 1 和 3 使能，LVDS 2 和 3 使能，则 LVDS 通道 2 将包含接收器 1 的数据，LVDS 通道 3 将包含接收器 3 的数据。Lane 1 和 4 将用零填充。图 9 显示了复数据的二进制文件的数据存储格式。

对于复杂数据格式，每个样本都由实部和虚部组成，每个LVDS通道捕获每个接收器的复杂样本。如果在 Mmwave Studio 的“IQ Swap”选项中选择了“I first”选项，则首先存储每个接收器的实际部分，然后存储每个接收器的图像部分。任何未使用的LVDS通道都将用零填充。例如，如果接收器 1 和 3 使能，LVDS 通道 1 和 2 使能，则 LVDS 通道 1 将包含接收器 1 的数据，LVDS 通道 2 将包含接收器 3 的数据。Lane 3 和 4 将用零填充。

3、xWR16xx and IWR6843 With DCA1000 Data Format

本节讨论使用 Mmwave Studio 和 DCA1000从 xWR16xx/IWR6843保存的数据格式。对于xWR16xx/IWR6843器件，数据通过两个LVDS通道捕获，并以非惰化格式存储在二进制文件中。DCA1000捕获的数据样本长度为 2 个字节，采用 2 的补码格式。由于仅使用两个 LVDS 通道，因此 xWR16xx/IWR6843 无法使用 3 个接收器进行数据捕获。只能启用 1、2 和 4 个接收器。

图10显示了如何捕获四个接收机的真实数据。每个啁啾都按照接收器的顺序存储，从最小数字的接收器开始，到最高数字的接收器结束。Lane 1 从每个接收器发送奇数样本，Lane 2 从每个接收机发送偶数样本。如果总共有 M 个啁啾，则从第一个啁啾开始存储数据，以第 M 个啁啾结束。对于任何被禁用的接收器，可以从图10的图表中删除与禁用接收器对应的部分，以确定总数据输出。

对于复数据，Lane 1 包含样本的实部，Lane 2 包含样本的虚部。如图 11 所示，当启用四个接收器时，文件按接收器的顺序存储，从最小数字接收器开始，到最高数字接收器结束。保存的文件具有非交错格式，从每两个样本的实部开始，然后是每两个样本的虚部。如果总共有 M 个啁啾，则从第一个啁啾开始存储数据，以第 M 个啁啾结束。对于任何被禁用的接收器，可以从图中删除与禁用接收器对应的部分，以确定总数据输出。