详解FreeRTOS：嵌入式多任务系统的任务等待和唤醒机制（理论篇—8）

当任务在试图访问IPC对象时，经常会因为运行条件不足而失败，被迫返回或者阻塞在该IPC对象的任务阻塞队列。而当有任务释放资源从而使得资源条件可以满足时，操作系统将会唤醒IPC对象上的阻塞任务，使得被唤醒任务继续运行。不同的访问等待机制和唤醒机制是各种操作系统的重要区别。

IPC对象是活动在内核级别的一种进程间通信的工具。存在的IPC对象通过它的标识符来引用和访问，这个标识符是一个非负整数，它唯一的标识了一个IPC对象，这个IPC对象可以是消息队列或信号量或共享存储器中的任意一种类型。

用于任务访问IPC对象的等待机制主要有3种：

• 直接返回结果：任务直接返回访问结果，成功或者失败，注意因为中断不像任务那样能够被阻塞，所以中断必须采用本模式；
• 阻塞等待模式：任务如果访问IPC对象失败，则进入该IPC对象的等待队列，直到明确得到处理；
• 时限等待模式：任务如果得不到IPC对象，则进入等待状态并开始计时。如果在等待期间得到了IPC对象则返回操作成功；如果当计时结束时任务仍然没有成功，那么它并不会继续等下去，而是返回失败的结果。

操作系统唤醒机制主要有以下3种模式：

• 当资源可使用时，唤醒该资源的全部等待任务。让这些任务与系统中的其他任务平等竞争资源。这种策略会使系统瞬间繁忙，在参与竞争资源的所有任务中，最终只有一个任务获取到资源，没有得到资源的任务将再次进入资源的等待队列；
• 将该资源等待队列中的一个合适的任务唤醒。这个任务将和系统中可能访问该资源的其他任务一起竞争这个资源。如果这个任务最终没有竞争到资源，它会再次进入该资源的等待队列；
• 操作系统从等待队列中找到一个最佳的任务并立刻把资源交给它，这样该任务直接从释放资源的那个任务那里获得资源。

目前主流的嵌入式多任务系统都采用第3种方案。